關節限制

描述

關節限制功能可讓您透過關節旋轉位置與關節旋轉速度，來限制機器人各關節在關節空間中的運動範圍。 關節限位亦可稱為基於軟體的軸限位。 以下是機器人的關節：

  • 底座

  • 肘部

  • 肩部

  • 手腕 1

  • Wrist 2

  • Wrist 3

關於「正常」與「縮減模式」，請參閱《機器 機器人限制

 
關節限位選項

「關節限位」共有兩個選項：「最大速度」與「位置範圍」。

最大速度：定義每個關節的最大角速度。

位置範圍：定義每個關節的位置範圍。 同样，如果没有安全平面或可配置的输入设置来触发减速模式，则会禁用减速模式的输入字段。 此限制允许对机器人进行安全等级的软轴限制。
联合立场

設定關節位置相對於機器人底座的允許上下限。

 

 
關節速度

設定關節速度相對於機器人底座的上限。