逻辑程序中的URScript控制API

URScript 控制 API 允许您控制机械臂的状态和程序生命周期。 您可以对机械臂进行开机和关机操作，释放制动器，启动、暂停或停止机器人程序，并查看当前机器人状态。

在逻辑程序、主程序以及线程中均可使用控制 API 方法。 主要用例是从逻辑程序中调用控制 API 方法来控制机器人程序。 例如，您可以设置一个自动启动流程，该流程将开启机器人电源、启动主程序、监控其状态并从错误中恢复。

• 机器人电源控制：通过逻辑程序控制机械臂的电源开关。

• 制动控制：向关节电机供电并释放电机制动器，为程序执行做好准备。

• 程序生命周期控制：启动、暂停、停止和恢复主机器人程序。 允许您在接口信号（Modbus 信号或通用寄存器）上实现自定义的输入和输出操作。

• 状态查询：检查远程控制模式、机械臂电源、电机电源、安全状态以及主程序状态。

• 错误报告：所有方法均返回错误代码，以便逻辑程序能够高效处理故障。

大多数控制 API 方法都需要远程控制模式，尤其是那些用于控制机械臂的方法（动力、制动和程序控制）。 状态查询方法在本地和远程模式下均可使用。

当机器人处于本地模式时，这些方法将返回 -1。