首次启动

描述

首次启动是组装后可以对机器人执行的初始操作序列。

此初始序列要求：

  • 打开机器人电源

  • 插入序列号

  • 验证安装

  • 初始化机械臂

  • 使用自由驱动测试安装架和有效载荷

  • 关闭机器人电源

未在启动机械臂之前验证有效载荷和安装设置可能会导致人员受伤和/或财产损失。

  • 在启动机械臂之前，请务必确认实际有效载荷和安装正确无误。

有效载荷与安装设置不正确会导致机器人手臂和控制箱无法正常工作。

  • 请务必验证有效载荷和安装设置正确无误。

在温度较低的环境下启动机器人会导致性能下降或停机，这是因为润滑油和润滑脂的粘度与温度有关。

  • 在低温环境下启动机器人需要预热阶段。

打开机器人电源

打开机器人电源

打开机器人电源将启动控制箱，并在 TP 屏幕上加载显示画面。

  1. 按下示教盒上的紧急停止按钮。

  2. 按下示教盒上的电源按钮打开机器人电源。

 

 

插入序列号

插入序列号

首次安装机器人时，需要在机械臂上输入序列号。

当您重新安装软件时，也需要执行此程序。 例如，在安装软件更新时。

 

  1. 选择您的控制箱。

  2. 添加机械臂上显示的序列号。

  3. 点按确定以结束。

加载开始屏幕可能需要几分钟时间。

 

 

 

安装验证

验证机器人安装情况

安装设置用于描述机器人是垂直安装、水平安装还是倾斜安装。 这使机器人能够确定重力方向，从而实现平稳而精确的运动。

在此屏幕中，您还可以指定机器人基座相对于观察者的方向，从而在可视化效果中准确呈现机器人的外观。

 

在启动机械臂之前，请务必确认实际有效载荷和安装正确无误。 如果这些设置错误，机械臂和控制箱将无法正常工作，并可能会对人员或设备造成危险。

确保机械臂没有接触物体（例如桌子），因为机械臂与障碍物之间的碰撞可能会损坏关节齿轮箱。

 

要更改机械臂的安装设置：

  1. 按下示教盒上的紧急停止按钮。

  2. 按示教盒上的电源按钮让系统启动，并加载 PolyScope X。

  3. 当“ 机器人紧急停止 ”对话框出现在屏幕上时，请点击 “确定”。

  4. 点击“示教盒”屏幕左侧主导航栏中的“ 应用程序 ”图标。

    点击“ 安装 ”图标。

    此时会出现一个屏幕，左侧有两个输入框：

    旋转角度。 电源线的对齐方式。

    倾斜度。 基座的角度（单位：度）：0 表示水平地面安装，90 表示壁挂安装，180 表示吊顶安装。

    屏幕中央可见机械臂。
 

  1. 您可以使用以下触控手势来调整机械臂的视角。 仅当前视图发生变化。

    • 按住并顺时针 或逆时针旋转。

      功能：更改机器人的观察方向。

    • 捏取 . 用两根手指触摸屏幕，并将两根手指逐渐靠拢。

      功能：缩小机器人图像。

    • 展开 . 用两根手指触摸屏幕，然后将它们向两侧分开。

      功能：放大机器人图像。

  2. 点击“ 旋转”字 段，输入以度为单位的数值，然后点击“ 确认”。

  3. 点击“ 倾斜”字 段，输入以度为单位的数值，然后点击“ 确认”。 当前视图已更新，以显示机械臂配置的相应变化。


  4. 点击返回箭头可返回上一屏幕。

 

验证有效载荷

启动机械臂会解除制动系统，使您能够开始移动机械臂并开始使用 PolyScope X。在给机械臂通电之前，您需要确认已配置正确的有效载荷。

  1. 请查看屏幕底部的“ 机器人状态”。

    如果状态为 “紧急停止”，请按住并旋转紧急停止按钮以重置。 此时，机械臂将处于 “关闭 ”状态。

  2. 请站在机械臂可触及的范围（工作空间）之外。

  3. 点击屏幕上的 “电源 ”按钮。

  4. 在“初始化”框中，点击 “开机”。 在新机器人上或软件更新后的首次启动时，可能会出现“ 正在更新固件 ”对话框。 当机械臂固件更新完成后，机器人的状态将变为 “锁定”。

  5. 在“ 有效载荷”字 段中，验证有效载荷质量。

  6. 点按 “激活的有效载荷 ”字段，主屏幕上将出现 “ 编辑”字段。

  7. 输入激活的有效载荷并点击 “确认”。

现在您可以 解除 制动，开始移动机械臂。

 

启动机械臂

启动机器人

启动机械臂会解除制动系统，使您能够开始移动机械臂并开始使用 PolyScope X。

  1. 在页脚左侧，点击电源图标或机器人状态图标。

  2. 如果机械臂状态为“关闭”，请在“初始化”框中点击“开机”。 机械臂的状态将变为“启动中”和“锁定”。

  3. 点按解锁以释放制动器。

     

    当关节制动器被释放时，机械臂会进行初始化，并伴随声音和轻微的移动。
 

  1. 机械臂状态现为激活 ，您可以开始使用界面。

     

     

  2. 您可以点击“关机”来关闭机械臂，或勾选“自由驱动”以验证机械臂的安装情况。

 

 

使用自由驱动测试安装架和有效载荷

关闭机器人电源

关闭机械臂

意外启动和/或移动可能导致受伤。

  • 关闭机械臂的电源，防止在安装和拆卸过程中意外启动。

  1. 在页脚左侧，点击 机器人状态 图标以关闭机械臂。

    图标颜色从绿色变为白色。

  2. 按下示教盒上的电源按钮关闭控制箱。

  3. 如果出现 关机 对话框，请点击 关机。

现在您可以：

  • 从墙壁插座上拔下电源线。

  • 请等待 30 秒，以便机器人释放所有储存的能量。