连接设备

连接 3 档位使动装置

描述	购买 OEM Control Box 时不随附 3PE 示教盒，因此不提供使动装置功能。 如果使用 UR20 或 UR30，在编程或示教时，需要在机器人应用范围内具有外部使动装置或 3PE 示教盒。 请参阅 ISO 10218-2。

OEM Control Box 可以安全地支持以下使动装置配置： 3PE 示教盒 外部 3 档位使动装置 外部 3 档位使动装置和 3PE 示教盒 UR20 和 UR30 机器人不支持标准示教盒。

下图说明了 3 档位使动装置的连接方法。 注意：3 档位使动装置输入的两个输入通道具有一秒的不一致容差。

将使动装置连接到 UR Series 机器人

通过控制箱端口连接 3 档位使动示教盒（请参阅外部设备连接端口）。 或 连接 3 档位使动装置（请参阅外部设备连接端口）和操作模式开关（请参阅外部设备连接端口）。

有关电气配置的完整详细信息，请参阅《 UR 用户手册》中的电气接口，手册下载地址：myur.universal-robots.com/manuals

连接操作模式开关

描述	使用 3 档位使动装置时，需要使用操作模式开关。

使用 3 档位使动装置时，需要使用操作模式开关。 下图显示了操作模式开关的连接方法。