机器人限值

描述	机器人限值可以限制常规机器人移动。 更改机器人限值中的值（正常模式和缩减模式），并应用更改值，以查看在安全校验和中应用的更改。 验证缩减模式的值应始终小于正常模式下的值。 安全限值可以将力和运动限制在工具法兰和用户定义的两个工具位置的中间

速度限值	限制停止时间和距离会影响机器人的整体速度。 例如，如果停止时间设置为300 ms ，则最大机器人速度将受到限制，允许机器人在300 ms内停止。 限值 描述 刀具速度 限制机器人工具的最大速度。 肘部速度 限制机器人肘部的最大速度。 势头 限制机器人最大动量。 停止时间 限制机器人在紧急停止激活等情况下停止所需的最长时间。 停止距离 限制在停止时机器人工具或肘部可以行进的最大距离。

功率和力	如果“手腕夹紧扭矩”安全功能已禁用，则三个腕关节可能超过工具和肘部力 限值 描述 刀具力 限制机器人工具在夹紧情况下施加的最大力。 肘力 限制机器人肘部对环境施加的最大力。 电源 限制机器人在环境中产生的最大机械功。 此限制将负载视为机器人的一部分，而不是环境的一部分。 手腕夹紧扭矩 限制手腕在进行推动操作时可以施加的扭矩大小。 默认启用。

安全模式	保护性停止未激活时，安全系统将在与一组安全限值相关联的安全模式下运行： 安全模式 效果 正常 此配置默认处于激活状态。 缩减 此配置会在工具中心点 (TCP) 的位置超出触发缩减模式平面或使用可配置的输入触发时激活。