工具位置限制

描述

工具位置屏幕使用户能够以更可控的方式限制放置在机械臂末端的工具和/或附件，用户可以使用半径定义工具位置，该半径将通过与工具位置和平面的碰撞检测或在工具进入平面时进入缩减模式，与安全平面进行交互。

 
详细信息

工具位置具有两个主要优点：

  • 支持两种自定义配置，以指定在哪里对安全平面做出反应。

  • 在 3D 模型中直观呈现显示工具位置。

您可以定义、配置和管理最多两个工具位置。

 

 
用户定义的工具

对于用户定义的工具，用户可以更改：

  • 半径用于更改工具球的半径。 使用安全平面时会考虑半径。

  • X、Y、Z 位置，用于在考虑机器人工具法兰的情况下更改机器人的位置。 对于工具速度、工具力、停止距离和安全平面的安全功能，将考虑该位置。

 

访问工具位置

  1. 导航到安全应用。

  2. 点按左侧面板中的工具位置。 在主屏幕的右上角，点按解锁以激活添加工具。 输入安全密码，然后点按确认。

     

 

  1. 在中央面板的工具位置列中，点按 + 添加工具。 添加的工具 Tool_1 会出现在工具法兰树下。

  2. 点按所添加工具的溢出菜单，将其重命名为更易识别的名称。 您也可以将其删除。

     

 

  1. 在中央面板的属性列中，可以找到半径、x、y 和 z 位置的四个可编辑字段。 点按这些字段可以根据需要更改半径和 x、y、z 坐标。 右侧面板中的球体以 3D 模型方式实时更新，以帮助准确放置。

  2. 点按主屏幕右上角的应用。

     

  3. 现在，当工具位置球体接触到安全平面时，机器人会与安全平面进行交互。