使用框架的安全平面

描述

您可以使用现有框架来定义安全平面。 这提供了一种更直观的方法，可根据预定义的位置和旋转（X、Y、Z、RX、RY、RZ）来指定平面参数。 在 复制框架 下拉菜单中选择框架。

 

 

复制框架 下拉菜单位于 平面 屏幕上的安全平面定义参数中。 该列表包括在 "帧"屏幕上定义的帧。 选择框架时，该框架将用作安全平面定义。

如果您指定了偏移、倾斜和旋转参数，这些参数将应用于所选框架（参见“配置安全平面”）。 生成的安全平面综合了所有参数。

 

 

请参阅《软件手册》中的“框架”部分。

创建框架

  1. 在 应用 选项卡中，选择 框架。

  2. 点击 + 添加框架 位于 自定义框架下方， 然后使用 三个垂直点 （烤肉串图标 ）重命名该框架。

    该框架应是 Base 的直接父级。
 

  1. 在 父级 字段中，请选择 基座。

 

在安全平面中选择参考框架

  1. 在 应用中，转到 安全， 选择 平面 ，然后点击 解锁。

  2. 在 安全平面 屏幕上，从 复制框架 下拉菜单中选择一个框架。 您还可以应用偏移、倾斜和旋转。

  3. 点击 应用 按钮。

 

  1. 已配置的平面列于 应用的安全配置确认 概览对话框中的功能分配表中。

     

 

用于安全平面的框架可能与您的预期相反。 如果机器人位于平面的违规一侧，请增加 180 度的倾斜角度。

有关平面配置限制、肘部限制和工具法兰限制，请参阅“安全平面”。