Robot Sınırları

Açıklama

Robot Limitleri, genel robot hareketlerini sınırlar.

  • Robot limitlerindeki değerleri (Normal ve Azaltılmış) değiştirin ve güvenlik sağlama toplamına uygulan değişiklikleri görmek için bunları uygulayın.

  • Azaltılmış değerlerinin her zaman Normaldeki değerlerden daha az olduğunu doğrulayın.

Güvenlik limitleri, uç ekipman flanşındaki ve kullanıcı tanımlı iki uç ekipman pozisyonunun merkezindeki kuvvetleri ve devinimleri sınırlar

 
Hız Limitleri

Durma süresini ve mesafesini kısıtlamak genel robot hızını etkiler. Örneğin, durma süresi 300 ms olarak ayarlanırsa, maksimum robot hızı robotun 300 ms içinde durmasına izin verecek şekilde sınırlıdır.

Sınır Açıklama

Araç Hızı

Maksimum robot uç ekipmanı hızını sınırlar.

Dirsek Hızı

Maksimum robot dirsek hızını sınırlar.

Momentum

Maksimum robot momentumunu sınırlar.

Durma Süresi

Robotun, örneğin bir acil durum durdurması etkinleştirildiğinde durması için geçen maksimum süreyi sınırlar.

Durma Mesafesi

Robot uç ekipmanının veya dirseğin dururken hareket edebileceği maksimum mesafeyi sınırlar.

 
Güç ve Kuvvet

Uç ekipman ve bilek kuvvetleri, "bilek kelepçeleme torku" güvenlik işlevi devre dışıysa üç bilek eklemi kadar aşılabilir

Sınır Açıklama

Takım Gücü

Robot uç ekipmanının sıkma durumlarında uyguladığı maksimum kuvveti sınırlar.

Dirsek Kuvveti

Dirseğin ortama uyguladığı maksimum kuvveti sınırlar.

Güç

Robotun ortamda oluşturduğu maksimum mekanik işi sınırlar. Bu sınır, yükü çevrenin değil, robotun bir parçası olarak kabul eder.

Bilek Kelepçeleme Torku

Bileğin itme için ne kadar tork uygulayabileceğini kısıtlar.

Varsayılan olarak etkinleştirilmiştir.

 
Güvenlik Modu

Hiçbir koruyucu durdurma aktif olmadığında, güvenlik sistemi bir dizi güvenlik limitiyle ilişkili bir Güvenlik Modunda çalışır:

Güvenlik modu Etki
Normal

Bu yapılandırma, varsayılan olarak etkindir.
Azaltılmış

Bu yapılandırma, Uç Ekipman Merkez Noktası (TCP) Tetikleyici Azaltılmış modu düzleminin ötesine konumlandırıldığında veya yapılandırılabilir bir giriş kullanılarak tetiklendiğinde etkinleşir.