URScript Control API v logičnem programu

API URScript Control vam omogoča nadzor nad stanjem robotove roke in življenjskim ciklom programa. Robotova roka lahko vklopite in izklopite, sprostite zavore, zaženete, zaustavite ali prekinete program robota ter preverite trenutno stanje robota.

Metode API za nadzor so na voljo v logičnem programu, glavnem programu in v niti. Glavni primer uporabe je klicanje metod Control API iz logičnega programa za nadzor programa robota. Na primer, lahko nastavite avtomatski zagonski postopek, ki vklopi robota, zažene glavni program, spremlja njegovo stanje in se obnovi po napakah.

• Upravljanje napajanja robota: Vklopite in izklopite robotovo roko iz logičnega programa.

• Upravljanje zavor:Vklopite napajanje motorjev sklepov in sprostite zavore motorjev, da se pripravite na izvedbo programa.

• Upravljanje življenjskega cikla programa:zagon, zaustavitev, prekinitev in nadaljevanje glavnega programa robota. Omogoča vam izvajanje prilagojenih vhodnih in izhodnih akcij na signalih vmesnika (signali Modbus ali registri splošnega namena).

• Preverjanje stanja:Preverite način oddaljenega nadzora, napajanje roke, moč motorja, varnostno stanje in stanje glavnega programa.

• Poročanje o napakah:Vse metode vrnejo kode napak, tako da lahko logični program učinkovito obravnava napake.

Večina metod v Control API zahteva oddaljeni nadzor, zlasti tiste, ki upravljajo robotovo roko (moč, zavore in nadzor programa). Metode poizvedovanja stanja delujejo tako v lokalnem kot v oddaljenem načinu.

Te metode vrnejo vrednost -1, kadar je robot v lokalnem načinu.