Omejitve robota

Opis

Omejitve robota omejujejo splošne premike robota.

Spremenite vrednosti v omejitvah robota (Normalno in Reducirano) in potrdite, da vidite uporabljene spremembe v varnostni kontrolni vsoti.
Preverite, ali so vrednosti v Reduciranem načinu vedno manjše od vrednosti v Normalnem načinu.

Varnostne omejitve omejujejo sile in premike na prirobnici orodja ter središču dveh uporabniško določenih položajev orodja

Omejitve hitrosti

Omejevanje časa ustavljanja in razdalje vpliva na skupno hitrost robota. Na primer, če je čas zaustavitve nastavljen na 300 ms, je največja hitrost robota omejena, kar robotu omogoča, da se ustavi v 300 ms.

Omejitev	Opis
Hitrost orodja	Omejuje maksimalno hitrost orodja robota.
Hitrost komolca	Omejuje maksimalno hitrost komolca robota.
Momentum	Omejuje maksimalni zagon robota.
Čas ustavljanja	Omejuje maksimalni čas, potreben za zaustavitev robota, npr. ob aktivaciji ustavitve v sili.
Zaustavitvena razdalja	Omejuje maksimalno razdaljo, ki jo lahko med ustavljanjem prepotujeta orodje robota oz. komolec robota.

Moč in sila

Sile orodja in komolca lahko presežejo trije členi zapestja, če je varnostna funkcija »navor zapiranja zapestja« onemogočena

Omejitev	Opis
Sila orodja	Omejuje maksimalno silo, ki jo uporablja orodje robota med prijemanjem.
Sila komolca	Omejuje maksimalno silo, s katero komolec robota deluje na okolico.
Moč	Omejuje maksimalno mehansko delo, ki ga izvaja robot v okolju. Ta omejitev upošteva koristni tovor kot del robota in ne okolja.
Navor zapiranja zapestja	Omejuje, kolikšen navor lahko zapestje uporabi za potiskanje. Privzeto omogočeno.

Varnostni način

Ko ni aktivnih varnostnih zaustavitev, varnostni sistem deluje v varnostnem načinu, povezanem z nizom varnostnih omejitev:

Varnostni način	Učinek
Normalno	Ta konfiguracija je privzeto aktivna.
Reducirano	Ta konfiguracija se aktivira, ko se središčna točka orodja (TCP) nahaja za ravnino Sprožitve reduciranega načina, ali ko ga sproži nastavljivi vhod.