V/V roviny

Popis

Funkcia I/O Planes umožňuje flexibilnejšie používanie bezpečnostných rovín v porovnaní so štandardom Safety Planes funkcie. Umožňuje aktivovať a deaktivovať bezpečnostné roviny pomocou terminálových vstupov a/alebo generovať výstupný signál, keď bezpečnostné gule prekročia bezpečnostnú rovinu.

 

Vstupná/stop rovina

Trigger Stop spustí zastavenie roviny I/O. Je možné ho stlmiť pomocou bezpečnostného vstupu.

Pokiaľ nie je stlmený, pohyb smerom k lietadlu spôsobí, že robot zastaví a počká, kým bezpečnostný vstup stlmí lietadlo.

Keď je rovina neaktívna, robot sa môže voľne pohybovať.

Ak je rovina aktívna a robot ju neprešiel, robot sa zastaví pred prechodom roviny. Ak je rovina aktivovaná, zatiaľ čo sa robot pohybuje na okraji roviny, robot môže skončiť na jej okraji a v najhoršom prípade sa zastaví podľa nakonfigurovaných limitov vzdialenosti a času zastavenia.

Keď je rovina aktivovaná a robot prešiel cez rovinu, robot zastaví podľa nakonfigurovanej brzdnej dráhy a časových limitov zastavenia.

  1. Prejsť na Bezpečnosť na karteAplikácie a ťuknite na položku Vstupno-výstupné roviny.

     

 

  1. Odomknite a ťuknite na položku Pridať lietadlo. Zobrazí sa niekoľko polí a kariet vlastností I/O Planes.

  2. Zadajte hodnotu Offset a Tilt.

  3. V poli Akcia vyberte možnosť Spúšťanie zastaviť.

  4. V poli Muting Input vyberte CI4 a CI5. Ťuknite na položku Použiť.

  5. Keď prepnete fyzický spínač pripojený k vstupu, rovina zmizne z 3D prehliadača. Tap the Play button, and the robot moves freely from one side of the plane to the other.

  6. Opätovným prepnutím prepínača zrušíte stlmenie lietadla a robot prejde do režimu I/O stop.

 

Výstupná rovina

Spúšťací výstup generuje bezpečnostný výstup na základe toho, či jedna alebo viac bezpečnostných sfér prekročilo rovinu.

Keď jedna alebo viac bezpečnostných guľôčok prekročí rovinu definovanú ako spúšťací výstup, aktivuje sa bezpečnostný výstup zodpovedajúci tejto rovine. "Aktivovaný" znamená, že bezpečnostné výstupy sú elektricky nastavené na "Low".

Keď niektorá z bezpečnostných sfér prekročí rovinu definovanú ako výstup spúšťania, aktivuje sa bezpečnostný výstup zodpovedajúci tejto rovine.

  1. Zadajte hodnotu Offset a Tilt.

  2. V poli Akcia vyberte položku Spúšťací výstup.

  3. V poli Výstup vyberte CO2, CO3. Ťuknite na položku Použiť.

  4. Keď prehrávate program robota, môžete vidieť výstupy "LOW" a "HIGH" v Komunikácia na karte Komunikácia.