Bezpečnostné roviny

Popis

Bezpečnostné roviny obmedzujú pracovný priestor robota, nástroj a kĺb.

Definovanie bezpečnostných lietadiel obmedzuje iba definované gule nástroja a koleno, nie celkový limit ramena robota.

Definovanie bezpečnostných rovín nezaručuje, že ostatné časti ramena robota budú dodržiavať tento typ obmedzenia.

Obrázok 4.5:  Obrazovka PolyScope X zobrazujúca bezpečnostné roviny.

 
Konfigurácia bezpečnostnej roviny

Bezpečnostné roviny môžete konfigurovať pomocou nižšie uvedených vlastností:

  • Názov. Toto je názov použitý na identifikáciu bezpečnostnej roviny.

  • Odsadenie od základne. Toto je výška roviny od základne, meraná v smere -Y.

  • Naklonenie. Toto je naklonenie roviny, merané od napájacieho kábla.

  • Rotácia. Toto je rotácia roviny, meraná v smere hodinových ručičiek.

Každú rovinu môžete nakonfigurovať s obmedzeniami uvedenými nižšie:

  • Normálna. Keď je bezpečnostný systém v normálnom režime, normálna rovina je aktívna a pôsobí ako prísny limit polohy.

  • Znížená. Keď je bezpečnostný systém v redukovanom režime, je aktívna rovina redukovaného režimu a pôsobí ako prísny limit polohy.

  • Oboje. Keď je bezpečnostný systém buď v normálnom alebo zníženom režime, je aktívna rovina normálneho a zníženého režimu a pôsobí ako prísny limit polohy.

  • Spustiť Znížený režim. Bezpečnostná rovina spôsobí prepnutie bezpečnostného systému do zníženého režimu, ak je robotický nástroj alebo lakeť umiestnený za ním.

 
Obmedzenie lakťového kĺbu

Funkcia je predvolene povolená.

Ak chcete predísť prechodu kĺbu kolena robota cez niektorú z definovaných rovín, použite funkciu Obmedziť kĺb.

Zakážte možnosť Obmedziť prechod lakťa cez roviny.

 
Obmedzenie príruby nástroja

Obmedzenie príruby nástroja zabraňuje tomu, aby príruba nástroja a pripojený nástroj prekročili bezpečnostnú rovinu. Keď obmedzíte prírubu nástroja, neobmedzená oblasť je oblasť vnútri bezpečnostnej roviny, kde môže príruba nástroja normálne pracovať.

Príruba nástroja nemôže prechádzať cez obmedzený priestor mimo bezpečnostnej roviny.

Odstránenie obmedzenia umožňuje, aby príruba nástroja presahovala bezpečnostnú rovinu do oblasti s obmedzením, zatiaľ čo pripojený nástroj zostáva vo vnútri bezpečnostnej roviny.

Obmedzenie príruby nástroja môžete odstrániť, ak pracujete s veľkou odchýlkou nástroja. Tým sa zabezpečí väčšia vzdialenosť pre pohyb nástroja.

Obmedzenie príruby nástroja si vyžaduje vytvorenie funkcie roviny. Funkcia roviny sa používa na neskoršie nastavenie bezpečnostnej roviny v bezpečnostných nastaveniach.