Limity robota

Opis

Limity robota ograniczają ogólne ruchy robota.

  • Zmień wartości w limitach robota (normalnym i ograniczonym) i zastosuj je, aby zobaczyć zastosowane zmiany w sumie kontrolnej bezpieczeństwa.

  • Wartości ograniczone powinny być zawsze mniejsze niż wartości normalne, sprawdź to.

Limity bezpieczeństwa ograniczają siły i ruchy na kołnierzu narzędzia i pośrodku dwóch zdefiniowanych przez użytkownika pozycji narzędzia

 
Limity prędkości

Ograniczenie czasu i odległości zatrzymania wpływa na ogólną prędkość robota. Na przykład, jeśli czas zatrzymania jest ustawiony na 300 ms, maksymalna prędkość robota jest ograniczona, co pozwala robotowi zatrzymać się w ciągu 300 ms.

Limit Opis

Prędkość narzędzia

Ogranicza maksymalną prędkość narzędzia robota.

Prędkość łokcia

Ogranicza maksymalną prędkość łokcia robota.

Momentum

Ogranicza maksymalny pęd robota.

Czas zatrzymania

Ogranicza maksymalny czas, jaki jest potrzebny do zatrzymania robota, np. po aktywacji zatrzymania awaryjnego.

Odległość zatrzymania

Ogranicza maksymalną odległość, jaką może przebyć narzędzie lub przegub łokciowy robota podczas zatrzymywania się.

 
Moc i siła

Siły działające na narzędzie i łokieć mogą zostać przekroczone przez trzy przeguby nadgarstka, jeśli funkcja bezpieczeństwa „momentu obrotowego zaciskania nadgarstka” jest wyłączona

Limit Opis

Siła narzędzia

Ogranicza maksymalną siłę wywieraną przez narzędzie robota w chwili zaciskania.

Siła łokcia

Ogranicza maksymalną siłę przegubu łokciowego, jaką wywiera on na środowisko.

Moc

Ogranicza maksymalną pracę mechaniczną wykonywaną przez robota w środowisku. Ograniczenie to uznaje ładunek za część robota, a nie środowiska.

Moment obrotowy zaciskania nadgarstka

Ogranicza moment obrotowy, jaki nadgarstek może przyłożyć w celu pchania.

Domyślnie włączony.

 
Tryb bezpieczeństwa

Gdy nie są aktywne żadne zatrzymania ochronne, system bezpieczeństwa działa w trybie bezpieczeństwa powiązanym z zestawem limitów bezpieczeństwa:

Tryb bezpieczeństwa Działanie
Normalny

To ustawienie jest domyślnie aktywne.
Ograniczony

Ta konfiguracja jest aktywowana, gdy punkt centralny narzędzia (TCP) znajduje się za płaszczyzną wyzwalania trybu ograniczonego lub po wyzwoleniu przez konfigurowalny sygnał wejściowy.