Kierunek narzędzia

Opis

Ekran „Kierunek narzędzia” umożliwia skonfigurowanie funkcji bezpieczeństwa, która ogranicza kąt, pod jakim narzędzie może być skierowane. Można zobaczyć ograniczenie kierunku narzędzia, które zostało dodane do ustawień bezpieczeństwa. Granica jest określona przez stożek o stałym położeniu względem układu odniesienia podstawy ramię robota. Podczas ruchu ramienia robota kierunek narzędzia jest ograniczony, dzięki czemu pozostaje ono w obrębie zdefiniowanego stożka.

Ograniczenia można wyłączyć lub skonfigurować tak, aby miały zastosowanie w trybie ograniczonym, trybie normalnym lub w obu trybach.

 

Funkcja kierowania narzędziem pozwala zwiększyć bezpieczeństwo aplikacji w przypadku korzystania z narzędzia, które może spowodować obrażenia lub urazy, gdy jest skierowane w określonym kierunku.

 
Właściwości limitu

Limit kierunku narzędzia ma trzy konfigurowalne właściwości:

  1. Nachylenie: Można zdefiniować kąt otwarcia stożka od kierunku centralnego (odniesienia).

  2. Obrót: Można zdefiniować sposób, w jaki stożek obraca się wokół swojej osi centralnej.

  3. Odchylenie: Można zdefiniować maksymalne dopuszczalne przesunięcie kątowe między pożądanym kierunkiem a dowolnym kierunkiem wewnątrz stożka.

Wyłączony limit kierunku narzędzia Nigdy nieaktywny
Standardowy limit kierunku narzędzia Aktywny tylko wtedy, gdy system bezpieczeństwa działa w trybie normalnym
Ograniczony limit kierunku narzędzia Aktywny tylko wtedy, gdy system bezpieczeństwa działa w trybie ograniczonym
Oba (normalny i zmniejszony limit kierunku narzędzia) Aktywny, gdy system bezpieczeństwa działa w trybie normalnym lub trybie ograniczonym.

Kierunek wskazywania narzędzia określa się za pomocą współrzędnych TCP skonfigurowanych w aplikacji End Effectors w ustawieniach.

 

Właściwości narzędzia

Narzędzie jest domyślnie skierowane w tą samą stronę co oś Z kołnierza wyjściowego narzędzia. Można to zmodyfikować, określając dwa kąty:

  • Kąt pochylenia: liczba stopni, o którą należy pochylić oś Z kołnierza wyjściowego w stronę osi X kołnierza wyjściowego.

  • Obrót osi Z: O ile należy obrócić nachyloną oś Z wokół osi Z pierwotnego kołnierza wyjściowego.

Alternatywnie można skopiować oś Z istniejącego punktu TCP, wybierając ten punkt z menu rozwijanego.

 

Aby uzyskać dostęp do sekcji „Kierunek narzędzia”

  1. Kliknij kartę aplikacji „ ” i wybierz aplikację bezpieczeństwa „ ”. W panelu po lewej stronie wybierz Kierunek narzędzia.

  2. Odblokuj i wprowadź hasło bezpieczeństwa.

  3. Po włączeniu pola Ograniczenia pozostałe pola stają się dostępne. W TCP pojawia się zielony stożek wskazujący kierunek, w którym skierowane jest narzędzie.

  4. Naciśnij przycisk Zastosuj.

  5. Można to zobaczyć Kierunek narzędzia w tabeli przypisania funkcji w Potwierdzenie zastosowanej konfiguracji bezpieczeństwa oknie podsumowującym.