Gereedschapsrichting

Beschrijving

Via het scherm Tool Direction kunt u een veiligheidsfunctie configureren die de hoek beperkt waarin het gereedschap mag wijzen. U ziet de limiet voor de gereedschapsrichting, die is toegevoegd aan de veiligheidsinstellingen. De grens wordt bepaald door een kegel met een vaste oriëntatie ten opzichte van het basisreferentiekader van de robotarm. Terwijl de robotarm beweegt, wordt de richting van het gereedschap beperkt, zodat deze binnen de gedefinieerde kegel blijft.

De beperkingen kunnen worden uitgeschakeld of zo worden geconfigureerd dat ze van toepassing zijn in de verminderde modus, de modus Normaal of beide.

 

Met de functie Tool Direction kunt u de veiligheid van een toepassing vergroten wanneer u een gereedschap gebruikt dat schade of letsel kan veroorzaken als het in een bepaalde richting is gericht.

 
Limieteigenschappen

De limiet voor Gereedschapsrichting heeft drie configureerbare eigenschappen:

  1. Kanteling: U kunt de openingshoek van de kegel definiëren vanuit de centrale (referentie)richting.

  2. Rotatie: U kunt bepalen hoe de kegel rond zijn centrale as draait.

  3. Afwijking: U kunt de maximale hoekafwijking definiëren die is toegestaan tussen de gewenste richting en elke richting binnen de kegel.

Limiet gereedschapsrichting uitgeschakeld Nooit actief
Normale Limiet gereedschapsrichting Alleen actief wanneer het veiligheidssysteem in Normale modus staat
Verminderde Limiet gereedschapsrichting Alleen actief wanneer het veiligheidssysteem in Verminderde modus staat
Beide (normale en beperkte gereedschapsrichting) Actief wanneer het veiligheidssysteem in de Normale modus of in de Verminderde modus is.

De richtingsaanwijzing van het gereedschap wordt gespecificeerd met behulp van een TCP die is geconfigureerd in de End Effectors-toepassing instellingen.

 

Gereedschapseigenschappen

Het gereedschap wijst standaard in dezelfde richting als de Z-as van de uitgangsflens van het gereedschap. U kunt dit aanpassen door twee hoeken op te geven:

  • Kantelhoek: Hoeveel de Z-as van de uitgangsflens gekanteld moet worden naar de X-as van de uitgangsflens.

  • Rotatie Z-as: Hoeveel de gekantelde Z-as moet draaien rond de oorspronkelijke Z-as van de uitgangsflens.

U kunt ook de Z-as van een bestaande TCP kopiëren door die TCP te selecteren in het vervolgkeuzemenu.

 

Toegang tot Tool Richting

  1. Tik op het tabblad ' -toepassingen' en selecteer ' -veiligheidstoepassing'. Selecteer in het linkerpaneel Richting.

  2. Ontgrendel en voer het veiligheidswachtwoord in.

  3. Wanneer u het veld Beperkingen inschakelt, worden de andere velden beschikbaar. Er verschijnt een groene kegel in de TCP, die de richting van het gereedschap aangeeft.

  4. Tik op de Toepassen knop.

  5. U kunt Gereedschapsrichting zien in de functietoewijzingstabel in het Bevestiging van toegepaste veiligheidsconfiguratie overzichtsdialoogvenster.