Veilig thuis

Beschrijving

Veilige uitgangspositie is een PolyScope X-functie waarmee gebruikers een veiligheidsgerelateerde uitgang kunnen definiëren die wordt geactiveerd wanneer de robot de geconfigureerde veilige uitgangspositie bereikt. De gebruiker kiest Uitgangspositie in de vervolgkeuzelijst met beschikbare Smart Skill-posities, die kunnen worden toegewezen als referentie voor de veilige uitgangspositie.

 

Toegang tot Veilige uitgangspositie

  1. Tik op het tabblad Toepassing en kies Veiligheidstoepassing. Kies Veilige uitgangspositie in het paneel links.

     

     

  2. Ga naar Smart Skills-toepassing en kies Uitgangspositie om de robotpositie te configureren.

  3. Tik op de knop Positie bewerken en de 3D-weergave van de robotarm wordt weergegeven.

     

 

  1. Jog de robot naar de gewenste positie met behulp van de knoppen Bewegen, Gewrichten en TCP.

  2. Druk lang op de gele knop Hierheen bewegen totdat de voorbeeldafbeelding op de nieuwe configuratie is gepositioneerd.

  3. Tik op Opslaan om de configuratie af te ronden.

     

     

  4. Ga terug naar Veilige uitgangspositie in Veiligheidstoepassing en voer het veiligheidswachtwoord in.

  5. Selecteer Uitgangspositie in het veld Smart Skill, waarna de geconfigureerde robotpositie verschijnt in het hoofdscherm.

  6. Tik op Toepassen en kies Toepassen en opnieuw opstarten. Tik vervolgens op Configuratie bevestigen.

     

 
Als de Position Smart Skill is geselecteerd als positie-referentie voor Safe Home:

  • Het berichtvenster wordt weergegeven op de pagina Position Smart Skill.

  • De Position Smart Skill die is geconfigureerd als Safe Home kan niet worden hernoemd, bewerkt of verwijderd, tenzij de gebruiker de Safe Home verwijdert of de toewijzing ervan ongedaan maakt in het Safety > Safe Home scherm.

 

  1. In het scherm Smart Skills kan de uitgangspositie worden gedupliceerd en bewerkt. Alle nieuw gecreëerde Smart Skills zijn ook beschikbaar om te configureren als veilige uitgangspositie.

     

     

Functie Veilige uitgangspositie in uitgangen

Als de uitgangspositie is toegewezen aan een Smart Skill-positie in Veiligheid, bevat de vervolgkeuzelijst voor Veiligheidsuitgangsfunctie Veilige uitgangspositie als nieuwe functietoewijzing.

Kies Veilige uitgangspositie in de Functie-velden in Uitgangen van Veiligheids-I/O.

 

 

Veilige uitgangspositie is te vinden in de functietoewijzingstabel in de overzichtsdialoog Bevestiging van toegepaste veiligheidsinstellingen.

 

 

Veilige uitgangspositie als programmanode

De programmanode Veilige uitgangspositie is te vinden onder de categorie Bewegen-nodes binnen de Commandonodes. Deze node wordt gebruikt om de robot opdracht te geven naar zijn vooraf gedefinieerde veilige uitgangspositie te bewegen, zoals geconfigureerd in de instellingen van de veiligheidstoepassing voor veilige uitgangspositie.

 

Als de node wordt toegevoegd zonder een veilige uitgangspositie geconfigureerd in Veiligheid, wordt de node geel gemarkeerd.

 

De commandonode Veilige uitgangspositie heeft opties voor bewegingsprofielen en andere geavanceerde instellingen wanneer op het ellipspictogram wordt getikt.

 

 
Geavanceerde instellingen

Gebruikers kunnen bewegingsprofielen maken in de Geavanceerde instellingen met behulp van de twee tabbladen en twee velden:

  • Bewegingsprofiel

  • Snelheidstype

  • Tabblad Snelheid

  • Tabblad Versnelling

Bewegingsprofiel is een functie waarmee gebruikers voorgedefinieerde bewegingsprofielen kunnen instellen in bewegingsnodes: Gewrichtsbeweging, Lineaire beweging, Cirkelboogbeweging, Procesbeweging en Richting. Met een aangepast bewegingsprofiel kunnen gebruikers bewegingsgegevens definiëren in de bewegingsnode.

In het veld Snelheidstype is OptiMove de standaardoptie. Kies de Classic beweging als u snelheid en versnelling in graden per seconde of mm per seconde wilt invoeren. OptiMove-instellingen worden in procenten opgegeven om het gebruik en de instelling te vereenvoudigen.

Gebruikers kunnen het percentage van de gewenste snelheid configureren op het tabblad Snelheid, waarmee de gewenste bewegingssnelheid wordt ingesteld als een percentage van de maximale snelheid van de robot.

Gebruikers kunnen het percentage van de gewenste acceleratie configureren op het tabblad Acceleratie, dat limieten instelt voor het doelkoppel tijdens acceleratie en deceleratie als een percentage van het maximale vermogen van de robot.