表 2

説明

UR e-Series ロボットは、ISO 10218-1:2011 および ISO/TS 15066 の該当部分に準拠しています。 ISO/TS 15066 のほとんどは、ロボットメーカーではなくインテグレーター向けであるので注意してください。 ISO 10218 -1: 2011 の第 5.10 項では、以下に説明するように、4 つの協働運用の技術が詳述されています。 自動モードでは協働運用が、あらゆる応用方法を対象としているのを理解することが非常に重要です。

 

協働運用

2011 年版、条項 5.10.2

テクニック 説明 UR e-Series
安全適合の監視停止 移動せず、安全機能として監視されている停止状態です。 カテゴリ 2 の停止は、自動リセットが許可されています。 安全適合監視停止後にリセットし運転を再開する場合、その再開は危険な状態を引き起こさないものとします（ISO 10218 -2 および ISO/TS 15066 を参照してください）。 UR ロボットの予防停止は、安全適合監視停止です。1 ページの SF2 を参照してください。 今後、「安全適合監視停止」は協働運動の一形態とは呼ばれなくなる可能性が高いです。

協働運用

2011 年版、条項 5.10.3

テクニック 説明 UR e-Series
手動誘導

これは基本的には、ロボットが自動モードにある間の個別で直接的な個人制御を指します。 手動誘導装置は、エンドエフェクターの近くに配置し、以下を備えなければなりません：

  • 非常停止押しボタン
  • 3 ポジションイネーブルデバイス
  • 安全適合監視停止機能
  • 安全適合設定可能な監視速度機能
 UR ロボットの協働運動で手動誘導を使用することはできません。 UR ロボットには手動誘導ティーチ（フリードライブ）が付属していますが、これは手動モードでのプログラミング用であり、自動モードでの協働運動用ではありません。

協働運用

2011 年版、条項 5.10.4

テクニック 説明 UR e-Series
速度および分離の監視（SSM）の安全機能 SSM とは、ロボットが任意のオペレーター（人間）から距離を保つことです。 これは、ロボットシステムと侵入物体との間の距離を監視して、最小限の保護距離が保証されるようにすることによって行われます。 通常、これは検知保護装置（ SPE ）を使用して可能になります。SPE では通常、安全レーザースキャナがロボットシステムへの侵入を検出します。

この SPE により次のを引き起こします：

  1. 制限安全機能のパラメーターの動的変化、または
  2. 安全適合監視停止条件です。

防護装置の検出ゾーンから侵入物体が出るのを検出すると、ロボットは次のことが許可されます：

  1. 上記の 1) の場合、より緩和された通常の安全機能限界を再開します
  2. 上記 2) の場合は運転を再開します

2) 2) （安全適合監視停止後の操作を再開）の場合、要件については ISO 10218-2 および ISO/TS 15066 を参照してください。

 SSM を容易にするために、UR ロボットは、設定可能な制限（通常および減少）を持つ安全機能の 2 つのパラメーターセットを切り替えることができます。 侵入物体が検出されなかった場合、正常運転を再開できます。 また、パラメーターの切り替えは、安全平面/安全境界によって引き起こされる可能性もあります。 UR ロボットでは複数の安全ゾーンを簡単に使用できます。 例えば、1 つの安全ゾーンは、「減少設定」に使用し、別のゾーン境界は、UR ロボットへの予防停止入力として使用することができます。 減少された限界には、作業領域と床面積を減らすために、停止時間と停止距離の制限用の減少設定も含まれています。

協働運用 2011 年版、第 5.10.5 項

テクニック 説明 UR e-Series
固有の設計または制御による動力限界およびフォースの限界（ PFL ） PFL をどのように達成するかは、ロボットメーカー次第です。 ロボットの設計および/または安全機能により、ロボットから人へのエネルギー伝達が制限されます。 パラメーターの限界を超えると、ロボットが停止します。 PFL アプリケーションでは、ロボットアプリケーション（エンドエフェクターおよびワークピースを含む）を考慮して、接触により怪我が引き起こされないようにする必要があります。 この研究は、傷害ではなく、痛みの発症に対する評価された圧力を実施しました。 付録 A を参照してください。ISO/TR 20218 -1 エンドエフェクターを参照してください。 UR ロボットとは、ロボットが怪我をさせずに人と接触して協働アプリケーションを可能にするように特別に設計された、動力とフォースを制限するロボットです。 UR ロボットには、ロボットの動き、速度、フォース、動力、電源などを制限するために使用できる安全機能が備わっています。 これらの安全機能は、ロボットアプリケーションで使用され、エンドエフェクターおよびワークピースによって引き起こされる圧力およびフォースを軽減します。