表 1a

予防停止リセットが設定され、外部接続が Low から High に遷移すると、予防停止がリセットされます。 予防停止安全機能のリセットを開始するための安全入力。

外部イネーブルデバイス接続が低い場合、予防停止 （SF2）が引き起こされます。 推奨事項：安全入力としてモードスイッチで使用してください。 モードスイッチが使用されておらず、安全入力に接続されていない場合、ロボットモードはユーザーインターフェースによって決定されます。 ユーザーインターフェースが

• 「実行モード」の場合、イネーブルデバイスは無効になります。
• 「プログラミングモード」の場合、イネーブルデバイスは有効になります。 ユーザーインターフェースによってモードを変更するのにパスワード保護を使用することができます。

外部接続が Low 場合は、運用モード（実行/自動モードでの自動運用）が有効になります。 High 場合は、モードはプログラミング/教示となります。 統合された 3 ポジションイネーブルデバイスを備えた UR e-Series ティーチ ペンダントなど、イネーブルデバイスと共に使用することをおすすめします。

教示/プログラムの場合、TCP 速度とエルボー速度は、最初は 250 mm/s に制限されます。 ティーチペンダントのユーザーインターフェイス「スピードスライダ」を使用すると、速度を手動で上げることができますが、イネーブルデバイスを有効にすると、速度制限が 250 mm/s にリセットされます。

推奨事項： 3PE TP および/または 3 ポジションイネーブルデバイス入力で使用します。 フリードライブ入力が High の場合、ロボットは次の条件が満たされた場合にのみフリードライブに入ります。

• 3PE TP ボタンが押されていない
• 3 ポジションイネーブルデバイス入力が設定されていないか、押されていない（入力が Low）