PROFIsafe

• 0：システム非常停止をアサートしています。

• 1：システム緊急停止を解除します。

• 0：予防停止をアサートしています。

• 1：通常動作状態。

注：「予防停止リセット」信号の説明も参照してください。

「予防停止」信号がすでに 1 に設定されている場合、0 から 1 への遷移で予防停止状態をリセットします。

• 0：ロボットが自動モードで動作している場合、予防停止をアサートしています。

• 1：通常動作状態。

セーフガードストップオートは、3ポジション （ 3 PE ）デバイスが設定されている場合にのみ使用するものとします。 3 PEデバイスが構成されていない場合、セーフガード停止自動は通常のセーフガード停止入力として機能します。

注：「予防停止自動リセット」信号の説明も参照してください。

「予防停止自動」信号がすでに 1 に設定されている場合、0 から 1 への遷移で予防停止自動状態をリセットします。

• 0：減少モードの安全限界を有効にします。

• 1：「標準モード」の安全限界を有効にします。

安全システムは、入力が有効になってから 0.5 秒未満でロボットが減少モードの安全限界内に入ることを保証します。 ロボットアームが引き続き減少限界のいずれかを超える場合は、停止カテゴリー 0 が引き起こされます。

• 0：ロボットは以下のいずれかの条件により停止しています。

  • PROFIsafeを介して接続された安全PLCは、セーフガードストップを主張しています。

  • 予防停止を構成不可能なコントロールボックスの入力に接続されているユニットが予防停止をアサートしています。

  • 制御ボックスのセーフガードストップ設定可能な安全入力に接続されたユニットがセーフガードストップをアサートしました。

• 1：ロボットは予防停止により停止していません。

注：「予防停止リセット」信号の説明も参照してください。 PROFIsafe では、予防停止リセット機能の使用が必須です。

0：ロボットは自動モードで動作中に、以下のいずれかの条件が適用されるため停止しています：

• PROFIsafeを介して接続された安全PLCは、セーフガードSTOP AUTOを主張しています。
• 制御ボックスのセーフガード停止自動設定可能な安全入力に接続されているユニットは、セーフガード停止自動をアサートしています。

1：ロボットは予防停止自動が原因で停止しているわけではありません。

注：「予防停止自動リセット」信号の説明も参照してください。 PROFIsafe では、予防停止リセット機能の使用が必須です。

• 0：ロボットは手動モードで動作中に、以下のいずれかの条件が適用されるため停止しています：

  • いずれかの 3PE が中間位置に押されており、フリードライブ入力がアクティブです。

  • すべての 3PE デバイスが中間位置に押されているわけではありません。

• 1：ロボットは 3 ポジションイネーブルデバイスが原因で停止しているわけではありません。

ロボットの有効な運用モードを表示します。

• 0：無効

• 1：自動

• 2：手動

アクティブな一連の安全限界。

• 0：標準モード

• 1：減少モード

• 2：回復モード

• 0：ロボットは移動しています。 いずれかのジョイントが 0.02 rad/s 以上の速度で移動している場合、ロボットは動作中とみなされます。

• 1：ロボットは静止しています。