Direction de l’outil

Description

L'écran « Direction de l'outil » vous permet de configurer une fonction de sécurité qui limite l'angle vers lequel l'outil est autorisé à pointer. Vous pouvez voir la limite de direction de l'outil, qui a été ajoutée aux paramètres de sécurité. La limite est définie par un cône dont l'orientation est fixe par rapport au repère de base du bras de robot. Lorsque le bras de robot se déplace, la direction de l'outil est limitée afin qu'il reste à l'intérieur du cône défini.

Les restrictions peuvent être désactivées ou configurées pour s'appliquer en mode réduit, en mode Normal, ou dans les deux modes.

 

La fonction « Orientation de l'outil » vous permet d'améliorer la sécurité d'une application lorsque vous utilisez un outil susceptible de causer des dommages ou des blessures s'il est orienté dans une direction particulière.

 
Propriétés limites

La limite de direction de l’outil a trois propriétés configurables :

  1. Inclinaison: Vous pouvez définir l'angle d'ouverture du cône à partir de la direction centrale (de référence).

  2. Rotation: Vous pouvez définir la manière dont le cône tourne autour de son axe central.

  3. Écart: Vous pouvez définir le décalage angulaire maximal autorisé entre la direction souhaitée et toute direction à l'intérieur du cône.

Limite de direction de l’outil désactivée Jamais actif
Limite de direction de l’outil normale N'est actif que si le mode de sécurité est en Mode normal
Limite de direction de l’outil réduite N'est actif que si le mode de sécurité est en Mode réduit
Les deux (limite de la direction normale de l'outil et la limite de la direction réduite de l'outil) Actif aussi bien lorsque le système de sécurité est en mode Normal qu'en Mode réduit.

La direction de pointage de l'outil est spécifiée à l'aide d'un RTO configuré dans les paramètres de l'application Effecteurs finaux.

 

Propriétés de l'outil

Par défaut, l’outil pointe dans la même direction que l’axe Z de la bride de sortie de l’outil. Vous pouvez le modifier en spécifiant deux angles :

  • Angle d'inclinaison : Le degré d’inclinaison de l’axe Z de la bride de sortie vers l’axe X de la bride de sortie.

  • Rotation de l'axe Z: de combien faire pivoter l'axe Z incliné autour de l'axe Z de la bride de sortie d'origine.

Vous pouvez également copier l'axe Z d'un RTO existant en sélectionnant ce RTO dans le menu déroulant.

 

Pour accéder à la direction des outils

  1. Appuyez sur l'onglet « Application » de l' et sélectionnez « Application de sécurité ». Dans le panneau de gauche, sélectionnez Direction de l'outil.

  2. Déverrouillez et saisissez le mot de passe de sécurité.

  3. Lorsque vous cochez la case Restrictions , les autres champs deviennent accessibles. Un cône vert apparaît dans le RTO, indiquant la direction vers laquelle pointe l'outil.

  4. Appuyez sur le bouton Appliquer.

  5. Vous pouvez voir Direction de l'outil dans le tableau d'affectation des fonctions de la Confirmation de la configuration de sécurité appliquée boîte de dialogue de présentation.