PROFIsafe

Description

Le protocole réseau PROFIsafe (implémenté dans sa version 2.6.1) permet au robot de communiquer avec un automate de sécurité conformément aux exigences de la norme ISO 13849, Cat 3 PLd.

Le robot transmet des informations relatives à la sécurité à un automate de sécurité et reçoit des informations relatives à la sécurité.

Les communications liées à la sécurité peuvent être des messages d'état ou servir à déclencher une fonction de sécurité (par exemple, réduction des paramètres, arrêt).  Les commandes d'arrêt sont décrites conformément à la norme CEI 60204-1, selon laquelle l'Arrêt d'urgence correspond à un arrêt de catégorie 1 et l'arrêt de sécurité à un arrêt de catégorie 2.

 

L'interface PROFIsafe offre une alternative sûre et basée sur le réseau à la connexion des fils aux broches E/S de sécurité du boîtier de commande du robot.

L'utilisation de l'interface PROFIsafe permet de respecter les spécifications de sécurité fonctionnelle du robot UR (PL, catégorie et PFH). Pour plus de détails, consultez la section « Tableau des fonctions de sécurité » du manuel UR. Par exemple, l'« arrêt de sécurité » est de catégorie PLd 3 avec une valeur PFH inférieure à 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe n'est disponible que sur les robots disposant d'une licence d'activation, que vous pouvez obtenir en contactant votre représentant commercial local. Après avoir obtenu la licence, téléchargez-la à partir de myUR.

Veuillez vous reporter à la section « Enregistrement du robot et fichiers de licence URCap » pour obtenir des informations concernant l'enregistrement du robot et l'activation de la licence.

 
Sortie de PLC de sécurité

Un message de contrôle que le PLC de sécurité envoie au robot contient les informations indiquées dans le tableau suivant.

Signal Description

Arrêt d'urgence par système

  • 0 : active l'arrêt d'urgence du système.

  • 1 : désactive l'arrêt d'urgence du système.

Arrêt de sauvegarde

  • 0: active l'arrêt de sécurité.

  • 1 : État d'opération normal.

Note : référez-vous également à la description du signal « Réinitialiser l'arrêt de sécurité ».

Réinitialiser l'arrêt de sauvegarde

Réinitialise l'état d'arrêt de sécurité lors de la transition de 0 à 1 lorsque le signal d'« arrêt de sécurité » est déjà réglé sur 1.

Sauvegarde arrêt auto

  • 0: active l'arrêt de sécurité si le robot fonctionne en mode automatique.

  • 1 : État d'opération normal.

L'arrêt automatique de sauvegarde ne doit être utilisé que lorsqu'un périphérique d'activation à 3 positions (3PE) est configuré. Si aucun appareil 3PE n'est configuré, l'arrêt automatique de sauvegarde agit comme une entrée d'arrêt de sauvegarde normale.

Note : référez-vous également à la description du signal « Réinitialiser l'arrêt de sécurité automatique ».

Réinitialiser la sauvegarde arrêt auto

Réinitialise l'état d'arrêt de sécurité automatique lors de la transition de 0 à 1 lorsque le signal d'« arrêt de sécurité automatique » est déjà réglé sur 1.

Réduit

  • 0: active les limites de sécurité Réduites.

  • 1: active les limites de sécurité du « mode Normal ».

Le système de sécurité garantit que le robot est dans les limites réduites moins de 0,5 s après l'activation de l'entrée. Si le bras du robot continue d'enfreindre l'une des limites réduites, une catégorie d'arrêt 0 est déclenchée.

Mode opérationnel

  • 0 : active le mode de fonctionnement manuel.

  • 1: active le mode de fonctionnement automatique.

Si la configuration de sécurité « Sélection du mode opérationnel via PROFIsafe » est désactivée, ce champ doit être omis du message de contrôle PROFIsafe.
Entrée de PLC de sécurité

Un message d'état que le robot envoie au PLC de sécurité contenant les informations affichées dans le tableau suivant.

Signal Description
Arrête, chat. 0

  • 0 : le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de protection de catégorie 0 ; un arrêt brutal par coupure immédiate de l'alimentation du bras et des moteurs.

  • 1 : État d'opération normal.
Arrête, chat. 1

  • 0 : le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de protection de catégorie 1 ; un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont laissés dans un état hors tension avec les freins engagés.

  • 1 : État d'opération normal.
Arrête, chat. 2

  • 0 : le robot effectue, ou a effectué, un arrêt de protection de catégorie 2 ; un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont laissés dans un état sous tension.

  • 1 : État d'opération normal.
Violation

  • 0 : le robot est arrêté car le système de sécurité n'a pas respecté les limites de sécurité actives définies.

  • 1 : État d'opération normal.
Défaut

  • 0 : le robot est arrêté en raison d'une erreur exceptionnelle inattendue dans le système de sécurité.

  • 1 : le robot ne rencontre pas d'erreur exceptionnelle inattendue dans le système de sécurité.
Arrêt d'urgence par système

  • 0 : le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :

    • Un PLC de sécurité connecté via PROFIsafe a déclenché l'arrêt d'urgence au niveau du système.

    • Un module IMMI connecté au boîtier de commande a déclenché l'arrêt d'urgence au niveau du système.

    • Une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable arrêt d'urgence du système du boîtier de commande a déclenché l'arrêt d'urgence au niveau du système.

  • 1 : le robot n'est pas dans le système d'arrêt d'urgence.
Arrêt d'urgence par robot

  • 0 : le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :

    • Le bouton d'arrêt d'urgence du pendentif d'apprentissage est enfoncé.

    • Un bouton d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée de sécurité non configurable de l'arrêt d'urgence du robot du boîtier de commande est enfoncé.

  • 1 : le robot n'est pas dans un arrêt d'urgence par robot.
 
Signal Description
Arrêt de sauvegarde

  • 0 : le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :

    • Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a affirmé l'arrêt de sauvegarde.

    • Une unité connectée à l'entrée non configurable d'arrêt de sécurité du boîtier de commande a déclenché l'arrêt de sécurité.

    • Une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable de l'arrêt de protection du boîtier de commande a activé l'arrêt de protection.

  • 1 : le robot n'est pas arrêté par arrêt de sécurité.

Note : référez-vous également à la description du signal « Réinitialiser l'arrêt de sécurité ». PROFIsafe applique l'utilisation de la fonctionnalité de réinitialisation de la sécurité.
Sauvegarde arrêt auto

0 : le robot est arrêté car il fonctionne en mode automatique et une des conditions suivantes s'applique :

  • Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a affirmé la sauvegarde stop auto.
  • Une unité connectée à une entrée de sécurité auto configurable d'arrêt de sauvegarde du boîtier de commande a affirmé l'arrêt de sauvegarde auto.

1 : le robot n'est pas arrêté par arrêt de sécurité automatique.

Note : référez-vous également à la description du signal « Réinitialiser l'arrêt de sécurité automatique ». PROFIsafe applique l'utilisation de la fonctionnalité de réinitialisation de la sécurité.
Arrêt 3PE

  • 0 : le robot est arrêté car il fonctionne en mode manuel et une des conditions suivantes s'applique :

    • N'importe quel 3PE est pressé dans la position centrale, et l'entrée fonctionnement libre est active.

    • Tous les appareils 3PE ne sont pas pressés dans la position centrale.

  • 1 : le robot n'est pas arrêté à cause d'un dispositif d'activation à 3 positions.
Mode opérationnel

Indication du mode de fonctionnement actif du robot.

  • 0 : désactivé

  • 1 : automatique

  • 2 : manuel
Réduit

  • 0 : les limites de sécurité Réduites sont actives.

  • 1 : les limites de sécurité Normales sont actives.
 
Signal Description
Limite active définie

L'ensemble actif de limites de sécurité.

  • 0 : normal

  • 1 : réduit

  • 2 : récupération
Robot en mouvement

  • 0 : le robot se déplace. Si une articulation se déplace à une vitesse de 0,02 rad/s ou plus, le robot est considéré comme étant en mouvement.

  • 1 : le robot est immobile.

Position de sécurité à la maison

  • 0 : le robot est au repos (le robot ne bouge pas), et dans la position définie comme la position initiale de sécurité.

  • 1 : le robot n'est pas au repos ou n'est pas dans la position définie comme la position initiale de sécurité.
Configuration de PROFIsafe

  1. Sur l'écran de l'application Sécurité, appuyez sur PROFIsafe sur le panneau de gauche.

  2. Appuyez sur Déverrouiller sur l'écran principal en haut à droite pour activer PROFIsafe. Saisissez le mot de passe de sécurité et Confirmez.

     

     

     

    Le panneau de droite affiche deux champs et deux boutons pour configurer PROFIsafe :

    • Bouton Activer PROFIsafe

    • Champ d'adresse source

    • Champ d'adresse de destination

    • Contrôle du mode de fonctionnement

  3. Faites glisser le bouton Activer PROFIsafe vers la droite.

  4. Appuyez sur les champs Adresse source et Adresse de destination pour spécifier les adresses à utiliser par le robot et le PLC de sécurité pour s'identifier mutuellement.

  5. Appuyer sur Contrôle du mode opérationnel vous permet d'activer le PLC PROFIsafe pour contrôler le mode de fonctionnement du robot.

 
Pour configurer et utiliser PROFIsafe, l'appareil Profinet doit être activé dans le menu des réglages des services de sécurité.

Consultez la section « Profinet » pour plus de détails et pour connaître l'emplacement de l'interface.