API de control de URScript en el programa lógico

La API de control URScript te permite controlar el estado del brazo robótico y el ciclo de vida del programa. Puede encender y apagar el brazo robótico, soltar los frenos, iniciar, pausar o detener un programa del robot, y comprobar el estado actual del robot.

Los métodos de la API de control están disponibles en el programa lógico, el programa principal y en los subprocesos. El caso de uso principal consiste en invocar métodos de la API de control desde el programa lógico para controlar el programa del robot. Por ejemplo, puede configurar una rutina de arranque automático que encienda el robot, inicie el programa principal, supervise su estado y se recupere de los errores.

• Control de alimentación del robot:enciende y apaga el brazo robótico desde el programa lógico.

• Control de frenos:Suministra alimentación a los motores de las articulaciones y libera los frenos de los motores para preparar la ejecución del programa.

• Control del ciclo de vida del programa:iniciar, pausar, detener y reanudar el programa principal del robot. Permite implementar acciones de entrada y salida personalizadas en las señales de la interfaz (señales Modbus o registros de uso general).

• Consultas de estado:Comprueba el modo de control remoto, la alimentación del brazo, la alimentación del motor, el estado de seguridad y el estado del programa principal.

• Notificación de errores:todos los métodos devuelven códigos de error para que el programa lógico pueda gestionar los fallos de forma eficaz.

La mayoría de los métodos de la API de control requieren el modo de control remoto, especialmente aquellos que controlan el brazo robótico (alimentación, frenos y control del programa). Los métodos de consulta de estado funcionan tanto en modo local como en modo remoto.

Estos métodos devuelven -1 cuando el robot está en modo local.