Dirección de la herramienta

Descripción

La pantalla «Dirección de la herramienta» le permite configurar una función de seguridad que restringe el ángulo en el que se permite que apunte la herramienta. Puede ver el límite de la dirección de la herramienta, que se ha añadido a la configuración de seguridad. El límite viene definido por un cono que tiene una orientación fija con respecto al marco de referencia de la base del brazo robótico. A medida que el brazo robótico se desplaza, la dirección de la herramienta queda restringida para que permanezca dentro del cono definido.

Las restricciones se pueden desactivar o configurar para que se apliquen en modo reducido, en modo normal o en ambos.

 

La función «Dirección de la herramienta» le permite aumentar la seguridad de una aplicación cuando utiliza una herramienta que puede causar daños o lesiones si se orienta en una dirección determinada.

 
Propiedades de límite

El límite de Dirección de herramienta tiene tres propiedades configurables:

  1. Inclinación: Puede definir el ángulo de apertura del cono desde la dirección central (de referencia).

  2. Rotación: Puede definir cómo gira el cono alrededor de su eje central.

  3. Desviación: Puede definir la desviación angular máxima permitida entre la dirección deseada y cualquier dirección dentro del cono.

Límite de dirección de herramienta desactivado Nunca activo
Límite de dirección de herramienta normal Solo está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en modo Normal
Límite de dirección de herramienta reducido Solo está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en modo Reducido
Ambos (límite de la dirección de la herramienta normal y reducido) Está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en modo Normal así como cuando está en modo Reducido.

La dirección de apuntado de la herramienta se especifica mediante un PCH configurado en la aplicación Efectores finales ajustes.

 

Propiedades de herramienta

Por defecto, la herramienta apunta en la misma dirección que el eje Z de la brida de salida de la herramienta. Puede modificarlo especificando dos ángulos:

  • Ángulo de inclinación: cuánto inclinar el eje Z de la brida de salida hacia el eje X de la brida de salida.

  • Rotación del eje Z: Cuánto girar el eje Z inclinado alrededor del eje Z de la brida de salida original.

También puede copiar el eje Z de un PCH existente seleccionando dicho PCH en el menú desplegable.

 

Para acceder a la sección «Dirección de herramientas»

  1. Pulsa la pestaña « » (Aplicaciones de seguridad) y selecciona « » (Aplicación de seguridad). En el panel izquierdo, seleccione Dirección de la herramienta.

  2. Desbloquee e introduzca la contraseña de seguridad.

  3. Al activar el campo Restricciones , los demás campos quedan disponibles. Aparece un cono verde en el PCH, que indica la dirección hacia la que apunta la herramienta.

  4. Pulse el botón Aplicar.

  5. Puede ver Dirección de la herramienta en la tabla de asignación de funciones del Confirmación de la configuración de seguridad aplicada cuadro de diálogo de resumen.