URScript-Steuerungs-API im Logikprogramm

Mit der URScript Control API können Sie den Status des Roboterarms und den Programmablauf steuern. Sie können den Roboterarm ein- und ausschalten, die Bremsen lösen, ein Roboterprogramm starten, pausieren oder stoppen sowie den aktuellen Status des Roboters überprüfen.

Die Methoden der Steuerungs-API stehen im Logikprogramm, im Hauptprogramm und in Threads zur Verfügung. Der primäre Anwendungsfall besteht darin, Control-API-Methoden aus dem Logikprogramm aufzurufen, um das Roboterprogramm zu steuern. Sie können beispielsweise eine automatische Startroutine einrichten, die den Roboter einschaltet, das Hauptprogramm startet, dessen Status überwacht und Fehler behebt.

• Stromversorgung des Roboters:Schalten Sie den Roboterarm über das Logikprogramm ein und aus.

• Bremssteuerung:Schalten Sie die Antriebsmotoren der Gelenke ein und lösen Sie die Motorbremse, um die Ausführung des Programms vorzubereiten.

• Steuerung des Programmablaufs:Starten, Anhalten, Stoppen und Fortsetzen des Hauptroboterprogramms. Ermöglicht die Implementierung benutzerdefinierter Ein- und Ausgabevorgänge für Schnittstellensignale (Modbus-Signale oder Allzweckregister).

• Statusabfragen:Fernsteuerungsmodus, Armleistung, Motorleistung, Sicherheitsstatus und Status des Hauptprogramms prüfen.

• Fehlermeldung:Alle Methoden geben Fehlercodes zurück, damit das Logikprogramm Fehler effizient behandeln kann.

Die meisten Methoden der Control-API erfordern den Modus der Fernsteuerung, insbesondere diejenigen, die den Roboterarm steuern (Antrieb, Bremsen und Programmsteuerung). Methoden zur Abfrage des Status funktionieren sowohl im lokalen als auch im Remote-Modus.

Diese Methoden geben -1 zurück, wenn sich der Roboter im lokalen Modus befindet.