UR SRCI

Standard Robot Command Interface

標準ロボットコマンドインターフェース（SRCI）は、PROFINET を用いたコマンドベースの通信プロトコルです。
SRCI は、PROFINET International により開発・維持されているオープン標準です。

SRCI では、基本的な用途から高度な用途までをカバーする多数のコマンドが定義されています。
これらのコマンドには必須のものとオプションのものが存在します。

UR の SRCI 実装は、「CORE PROFILE」と呼ばれるコマンドセットをサポートしており、SRCI 規格バージョン 1.3 に基づいて構築されています。

SRCI は、ロボットマニピュレータのプログラミングを含め、ロボットアプリケーションの統合全体を PLC 側に集約します。
SRCI を使用することで、ワークセルのロジック制御や安全制御といった PLC 本来の機能に加えて、ロボット動作を指令するための機能や、ロボットプログラミングのためのインターフェースが PLC 上に提供されます。

この「すべてを一元管理する」という思想により、インテグレータは、ロボットごとに異なる統合手法を習得する負担から解放されます。
PLC プログラミングと SRCI に精通していれば、どのロボットでも同じ考え方で統合できるようになります。

前提条件と使用方法

Universal Robots の協働ロボットで SRCI を使用するには、以下の要件を満たす必要があります。

SRCI コントローラ
UR SRCI URCap
PolyScope 5.15.0 以降

まず、SRCI コントローラ機能を備えた PLCが必要です。
SRCI はオープン標準ですが、現時点でこの機能を提供しているのは Siemens のみです。

次に、協働ロボットに UR SRCI URCap をインストールし、有効化のためのライセンスを購入する必要があります。
なお、限定リリース期間中はライセンスが無償提供されているため、詳細については最寄りの営業担当者にお問い合わせください。

また、UR SRCI URCap を使用するには、PolyScope バージョン 5.15.0 以降が必要です。
PolyScope X は現時点では SRCI に対応していない点にご注意ください。

SRCI は、すべての e-Series 協働ロボットアームに対応しています。
詳細な要件については、互換性（Compatibility）の項をご確認ください。

以下は、SRCI 使用時にロボットで利用可能な 29 の対応機能の一覧です。

General Commands

Command	Description
RobotTask	Handles multiple mechanisms that are required for the RI to work. It must be called once per RA
EnableRobot	Enable/Disable robot into RA power state “Enabled”
GroupReset	Resets and acknowledges info, warning and error messages
SetSequence	Set active sequence

Movement Commands

Command	Description
ChangeSpeedOverride	Commands a speed override from the PLC to the RC
GroupContinue	Continues the processing of the currently active sequence (e.g. interrupted movements)
GroupInterrupt	Interrupts the processing of the currently active sequence (e.g. active movements)
GroupStop	Aborts and deletes all active and buffered commands from the sequence buffer of the active sequence
GroupJog	Manually jog the TCP or the robot joints
MoveAxesAbsolute	Commands movement without a specific path (PTP) of the robot arm to an absolute position specified in Joint Position
MoveDirectAbsolute	Commands movement without a specific path (PTP) of the robot arm to an absolute cartesian position
MoveLinearAbsolute	Commands an interpolated linear movement of the robot arm to an absolute cartesian position
ReturnToPrimary	Return to path left during active interrupt

Read Commands

Command	Description
ReadActualPosition	Reads the current position of the TCP relative to the selected or currently used
ReadActualPositionCyclic	Reads the current position of the robot cyclically
ReadFrameData	Gets a user-frame in the workspace of the robot
ReadLoadData	Read the content of selected payload number
ReadRobotSWLimits	Read actual software limits of the axes
ReadToolData	Gets the offset of the tool
ReadRobotDefaultDynamics	Read default values of robot dynamic parameters used by move commands
ReadRobotReferenceDynamics	Read reference values of robot dynamics for path movement

Write Commands

Command	Description
WriteFrameData	Sets a user-frame in the workspace of the robot
WriteLoadData	Change the configuration of the selected payload number
WriteRobotDefaultDynamics	Write default values of robot dynamic parameters used by move commands
WriteRobotReferenceDynamics	Write reference values of robot dynamics for path movement
WriteToolData	Sets the offset of the tool

Internal Commands

Command	Description
ExchangeConfiguration	Reads and writes specific configuration parameters on RC that are required for the RI to work
ReadMessages	Read pending info, warning, and error messages and move them into the user data block “RobotData”
ReadRobotData	Read robot-specific data from the RC

Siemens - UR Setup

Component	Requirement
Siemens PLC	S7-1500(F) and S7-1500S(F), SIMATIC S7-1500(F) - firmware version 2.8 or newer, SIMATIC S7-1500S(F) - firmware version V20.8 or newer
Siemens TIA Portal	Version 16 or higher
Siemens SIMATIC Robot Library	Version 1.0.1 or higher
Siemens SIMATIC Robot Integrator	Sample project including SIMATIC Robot Library
SRCI URCap	One-time purchased license
PolyScope	PolyScope 5.15.0 or higher
Robot Arm	All e-Series or UR20/UR30

UR SRCI

SRCI ガイド