インタープリターモード

どのように動作するのか

インタープリタモードを有効にすると、コントローラは インタープリタ用ソケット（ポート 30020） を開き、URScript コマンドの受信待ち状態になります。
受信したコマンドは、実行中のプログラムに追加され、その場でリアルタイムに実行されます。

これにより、運転中のロボットに対して 対話的にコマンドを送信・実行することが可能になります。

インタープリタモードの主な特長

リアルタイムでのコマンド実行

インタープリタモードでは、URScript コマンドを リアルタイムに実行できます。
ロボットにコマンドを送信すると、即座に結果を確認できます。

既存プログラムとの統合

インタープリタモードは、既存のロボットプログラムに組み込んで使用できます。
プログラムを書き直すことなく、追加の機能や制御ロジックを組み込める点が特長です。

複数セッションのサポート

メインプログラム内で 複数のインタープリタモード呼び出しを作成できます。
これにより、ロボットの動作に対して より柔軟で高度な制御が可能になります。

インタープリタモードの使い方

インタープリタモードでは、インタープリタ用ソケットに URScript コマンドを送信することで、ロボットがそれらをリアルタイムに実行します。
以下は代表的な使用例です。

(1) ファイルから URScript コマンドを読み込む

複数の URScript コマンドを記述したファイルを、インタープリタソケット経由でまとめて実行できます。
これにより、複雑なコマンドシーケンスをファイルとして定義し、1 回の操作で実行できます。

(2) I/O の制御

インタープリタモードを使用して、I/O、フィールドバス、ツール通信（Tool-Com） などを、
ロボットの動作と 同期または非同期で制御できます。
これにより、ロボット動作に連動した柔軟な制御が可能になります。

(3) 複数のインタープリタモードセッションの実行

メインプログラム内で 複数のインタープリタモードセッションを作成できます。
これにより、用途に応じた制御の切り分けや、より柔軟な運用が行えます。

(4) 関数定義の共有

複数のインタープリタモードセッション間で、関数定義を共有できます。
これにより、コードの再利用性が向上し、開発や保守の効率化につながります。

チュートリアル

Interpreter mode article