ダイレクトトルク制御で低レベルの力制御を実現

精密な力制御やコンプライアンスが求められる作業（組立、挿入、人とロボットの協働など）では、従来の位置・速度ベースの制御では十分に対応できないケースがあります。
これらの制御方式は、変化の多い環境における柔軟な対応が難しいという課題があります。

研究者・開発者にとっての主なメリット

• 独自の制御アルゴリズムを実装:
  URScriptによるダイレクトトルク制御、サーボ制御、速度制御を活用し、インピーダンス制御や力制御など独自の制御戦略を実装できます。ロボット研究の可能性を大きく広げます。
• ロボットの動特性データに直接アクセス:
  質量行列、コリオリ力・遠心力、ヤコビ行列など、ロボットの重要なパラメータをURScript経由で取得可能。高精度なモデル化と制御に活用できます。
• 重力補償機能を標準搭載:
  ツール先端の負荷や重力の影響を補償する機能により、動作に必要なトルク制御に集中でき、開発効率が向上します。
• シミュレーションと実機（Sim2Real）の差を最小化:
  低レベル制御とロボットの動特性に直接アクセスできるため、シミュレーション結果を実機に適用しやすくなります。AIや強化学習の実装をスムーズに進めることが可能です。
• オープンな開発環境:
  ROS2用ドライバと連携でき、研究機関や産業用途における共同開発や試作開発を支援します。
• 研究から現場運用まで対応:
  軽量で信頼性の高いユニバーサルロボットの協働ロボットを活用することで、研究用途だけでなく実際の生産現場への展開にも対応できます。スケール展開を見据えた開発が可能です。

ダイレクトトルク制御の利用方法​​

ダイレクトトルク制御はPolyScopeの標準機能として提供されており、URScriptから利用できます（詳細はURScript資料を参照）。

Direct_Torque command PolyScope X 10.11

Direct_Torque command PolyScope 5.24

※ダイレクトトルク制御は低レベルの制御機能であり、一部の安全機能やコンプライアンス機能をバイパスします。使用時は安全条件を十分に理解し、ロボットを安全範囲内で運用する責任はユーザーにあります。