テクニカルガイダンス ユニバーサルロボットのダッシュボードサーバー

今回はユニバーサルロボットの「ダッシュボードサーバー」について紹介します。
ユニバーサルロボットは、簡単にティーチングできる点が特徴です。しかし、生産ラインに組み込んだ後は、ペンダントを操作する機会が少なくなることもあります。そのため、現場の作業者には、タッチパネルや操作盤を使って最低限の操作だけをしてもらうケースもあります。また、URをAGVなどの移動台車に搭載する場合など、ペンダントを使わずに操作したい場面もあります。そこで、今回は遠隔操作を可能にする「ダッシュボードサーバー」について説明します。

ダッシュボードサーバーとは？

ダッシュボードサーバーとは、一部の例外を除き、ペンダント画面の上下にある黒いバー部分の操作をリモートで行うための機能です。たとえば、以下のような操作が可能です。

• ロボットの初期化（アーム電源投入・ブレーキ解除）
• プログラムの開閉・開始
• ロボットの状態監視（問題なく動作しているか、非常停止がかかっているetc.）
• 自動・手動モードの切り替え
• ティーチペンダントの取り外し

一方、ダッシュボードサーバーでは以下のような操作はできません。

• プログラムの作成・修正
• WAYPOINT（ウェイポイント）の再ティーチング
• I/Oの制御
• 安全設定の変更
• 位置データや速度などの数値データのやり取り

数値データをやり取りしたい場合は、別の通信プロトコル（ModbusやETHERNET/IPなど）を併用する必要があります。同時接続は可能です。

ダッシュボードサーバーの接続方法

ダッシュボードサーバーを利用するには、ロボットがサーバーとして動作し、クライアントとなる装置を準備する必要があります。クライアント装置は、（PCやPLCを想定）ソケット通信を通じて文字列を送受信できる機能が必要です。
接続の手順は以下の通りです。

1. PCとロボットのIPアドレスを合わせる
（詳細は「テクニカルガイダンス1 ソケット通信」で解説しています）

2. クライアントからロボットへ接続を実行する

• ポート番号「29999」を指定
• ペンダントからロボットを「リモートモード」に切り替える

3. コマンドを送信してロボットを操作する
コマンドと改行文字を一緒に送信すると、リモートでロボットを制御できます。

ダッシュボードサーバーで実行できるコマンド

代表的なコマンドには、以下のようなものがあります。

• load [プログラム名]：指定したプログラムを読み込む
• play：プログラムを開始
• stop：プログラムを停止
• poweron：ロボットの電源をON
• brake release：ブレーキを解除
• safety mode：ロボットの安全状態を確認

その他のコマンドについては、ユニバーサルロボットの公式サイトで確認できます。

運用時の注意点

ダッシュボードサーバーを利用する際には、以下の点に注意してください。

1. コマンドには改行文字が必要
例えば、「play」コマンドを送信する際は、「play\n」のように改行文字を追加する必要があります。クライアントの環境によっては異なる改行コードを使用する場合があるため、機器のマニュアルを確認してください。

2. プログラムのWAYPOINT設定に注意
プログラムを外部から開始する場合、最初のWAYPOINTは「変数WAYPOINT」や「相対WAYPOINT」に設定する必要があります。固定のWAYPOINT名を使用すると、リモート操作ができないため注意してください。

3. 安全確認の徹底
リモート操作を実行する前に、周囲の安全を十分に確認してください。ロボットの動作中に周囲の物体と接触しないよう注意が必要です。

4. リモート制御を有効化する
リモート制御モードに切り替えないと、外部からの操作ができません。ただし、状態の監視だけならローカル制御のままでも実行可能です。

実際の接続と操作

ここからは、実際にダッシュボードサーバーを使った操作を説明します。

1. ペンダントをリモートモードに切り替える

• 右上の「ハンバーガーメニュー」から「ロボット設定」→「システム」→「リモート制御」を開き、有効化する。

• 画面右上に「ローカル」というマークが表示されたら、クリックして「リモート制御」に変更。

2. クライアント側から接続する

• ロボットのIPアドレスを入力
• ポート番号「29999」を設定し、接続（CONNECT）を実行
• 接続が成功すると「CONNECTED UNIVERSAL ROBOT DASHBOARD SERVER」と表示される

3. ロボットを操作する

• 「power on」を送信 → ロボットの電源をON
• 「brake release」を送信 → ブレーキを解除
• 「load [プログラム名]」を送信 → 指定したプログラムを読み込む
• 「play」を送信 → プログラムを実行
• 「pause」や「stop」を送信 → プログラムの一時停止や停止

4. ロボットの状態を確認する

• 「robotmode」コマンドを送信すると、ロボットの現在の状態を取得可能
  （例：「RUNNING」が返ってくれば、ロボットが正常に動作中）

このように、ダッシュボードサーバーを利用すれば、遠隔からロボットの操作や状態監視が可能です。ぜひ活用してみてください。
ご不明な点がありましたら、ユニバーサルロボットまでお問い合わせください。