Comunicación inteligente y colaborativa entre robots

Los robots colaborativos (también conocidos como ‘cobots’) se van perfeccionando y cada vez asumen trabajos más complejos. De hecho, existen infinidad de situaciones en las que los robots necesitan compartir tareas y en esos momentos la comunicación entre ellos es fundamental para aumentar la eficiencia y reducir el tiempo de producción.

Pero ¿cómo se consigue que los robots ‘hablen’ entre ellos y trabajen de forma conjunta? Lo cierto es que diversos protocolos de comunicación lo hacen posible. En concreto Universal Robots utiliza ProfiNet, EtherNetIP, TCP / IP,  XMLRPC y MODBUS. A continuación, vamos a ver cómo es posible esta automatización.

TCP/IP y control remoto

Uno de los métodos de comunicación más empleados en Universal Robots es la conexión por sockets TCP / IP a través de Ethernet.

El término Socket alude a un concepto informático que permite que dos programas puedan intercambiar cualquier flujo de datos. Gran parte de los servidores de control remoto disponibles en todo los modelos de UR emplean el protocolo TCP / IP.

Dichos servidores aceptan varios comandos enviados remotamente desde un programa cliente que se ejecute en un dispositivo externo o incluso en otro robot. Es posible que se dé el caso de que el traspaso de una pieza entre dos robots varíe dependiendo de lo que se alargue la tarea que desempeña uno de ellos. En estas situaciones, el servidor de Dashboard se puede utilizar para iniciar, pausar o detener el robot mientras aguarda a que el otro concluya y le pase la pieza.

Esta situación se ilustra perfectamente en el siguiente vídeo donde podrán observar cómo estos cobots UR3 trabajan conjuntamente para resolver entre ambos un cubo de Rubik.

En el vídeo se aprecia cómo uno de ellos mueve tres lados del cubo, mientras que el otro sostiene el juguete y varía la postura con el objetivo de que el otro robot puede maniobrar y girar uno de los lados. Ambos robots necesitan comunicarse para concluir con éxito esta tarea. Así, el que sostiene el cubo modificará su posición e informará a su compañero de que ya está en el punto deseado y que, por lo tanto, puede continuar con la resolución del cubo. Mientras el segundo de los robots colaborativos prosigue maniobrando con el juguete, el primero pausará su propio programa y esperará a que el otro termine para volver a reactivarse.

No obstante, el servidor Dashboard dispone de muchas más funciones que las vistas aquí donde ambos robots se inician y detienen constantemente. Encontrará más información en nuestra página de soporte.

Servidores alternativos de control remoto

El servidor Dashboardproporciona acceso a funciones de todo tipo como por ejemplo cargar programas, proporcionar información sobre el estado del robot o el encendido y apagado. Así, funciones tan concretas como mover el robot se consiguen a través del servidor primario (puerto 30001), secundario (puerto 30002) o en tiempo real (puerto 30003). Estos servidores son capaces de entender y ejecutar comandos URScript tales como:

‘movel’: el robot se desplaza hasta la posición indicada.
‘sleep’: permite detenerlo durante unos segundos.
‘freedrive_mode’: el robot quedaría en modo libre.

Otros métodos de comunicación robótica: XML-RPC

Otro método de comunicación de gran utilidad es el conocido como llamada a procedimiento remoto con formato XML (XML-RPC, por sus siglas en inglés). No se puede considerar en sí una comunicación de robot a robot, pero es extremadamente útil para ejecutar funciones que no están implementadas a través de URScript.

En concreto, un XML-RPC se puede llamar a un programa o una función predefinida que conste en otro lenguaje de programación durante el tiempo de ejecución. Esto es especialmente práctico a la hora de complementar las capacidades del lenguaje URScript con funcionalidades disponibles en otros lenguajes de programación. Visite la página de soporte para obtener más información.

MODBUS, otro sistema de comunicación entre robots colaborativos

La comunicación entre robots también es factible mediante el empleo del protocolo MODBUS. Este último es un estándar que se usa con frecuencia en toda la industria. Aunque MODBUS a menudo se utiliza junto con un controlador MODBUS, el protocolo puede emplearse también como método de comunicación de robot a robot.

Uno de los distribuidores de Universal Robots, Axis New England, ha elaborado un e-book que muestra cómo se configuran las conexiones MODBUS y qué se necesita para establecer la comunicación entre robots. El e-book también incluye programas de ejemplo en los que los registros MODBUS sirven para enviar información de coordenadas entre dos robots, junto con un enlace de descarga al programa de ejemplo y un vídeo del programa en acción.

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