圖形選項卡

描述

「圖形 」標籤頁提供執行中程式的圖形表示。

「圖形」標籤頁窗格右上方的按鈕可以停用 3D 檢視圖中的圖形。

 

 

機器人手臂的 3D 圖案會顯示機器人手臂的目前位置。

機器人手臂的陰影顯示出機器人手臂到達畫面左側所選路點的預期路徑。

 

TCP 的路徑會顯示在 3D 檢視圖中，如下所示：

  • 運動段顯示為黑色.

  • 交融段（運動段之間的過渡）顯示為綠色。

  • 綠點標明程序中各路點處的 TCP 位置。

 

平面

平面是限制 TCP 移動的邊界。 平面也可以限制工具的移動。

當 TCP 或工具接近平面時，平面的 3D 成像會出現在窗格中。

  • 您可以放大 3D 檢視圖，以更清楚查看機器人手臂、TCP 或工具。

  • 您可以使用兩種類型的平面來限制 TCP 和工具移動。

 

安全平面

安全平面在 3D 檢視圖中以黃色和黑色顯示。 箭頭會顯示可放置 TCP 平面的那一側。

 

觸發平面

觸發平面會在 3D 檢視圖中以藍色和綠色顯示。 小箭頭指向平面一側，標準模式限制（請參見軟體安全模式 ）為啟用狀態。

工具方向邊界限制以錐體呈現，帶一個矢量指示機器人工具的當前方向。 錐體內部代表允許的工具方向（矢量）。

限制

當程式在執行時，邊界限制的 3D 檢視圖為停用狀態。

當 TCP 不再接近任何限制時，3D 檢視圖將會消失。

 

  • 您可以設定在 3D 檢視圖中顯示為球形錐體的工具方向邊界限制，以及指示機器人工具目前方向的向量。

    錐體內部代表允許的工具方向（矢量）。

  • 您還可以設定當 TCP 違反或非常接近違反邊界限制時，在 3D 檢視圖中顯示為紅色的紅色限制。