首次開機

描述

初次啟動是組裝機器人後可為機器人執行的初始操作序列。

此初始序列需請您：

  • 打開機器人電源

  • 輸入序號

  • 驗證安裝

  • 初始化機器人手臂

  • 使用自由驅動測試安裝座與有效負載

  • 關閉機器人電源

在啟動機器人手臂之前，若未驗證有效負載和安裝，可能會導致人員受傷和/或財產損失。

  • 啟動機械手臂時，一律驗證實際負載和安裝的設定正確。

若有效負載及安裝設定不正確，將導致機器人手臂與控制箱無法正常運作。

  • 請務必確認有效負載及安裝設定是否正確。

在低溫環境下啟動機器人，可能會因潤滑油和潤滑脂的黏度受溫度影響，導致性能下降或機器人停止運作。

  • 在低溫下啟動機器人可能需要預熱階段。

打開機器人電源

打開機器人電源

打開機器人電源會啟動控制箱，並在 TP 螢幕上載入顯示畫面。

  1. 按教導器上的緊急停止按鈕。

  2. 按下教導器上的電源按鈕，即可開啟機器人電源。

 

 

插入序號

插入序號

初次安裝機器人時，需在機器人手臂上輸入序號。

當您重新安裝軟體時，也需執行此程式。 例如，當您安裝軟體更新時。

 

  1. 選擇您的控制箱。

  2. 新增機器人手臂上的序號。

  3. 點按「 確定」以結束。

載入開始畫面可能需要幾分鐘。

 

 

 

安裝驗證

確認機器人安裝狀況

安裝設定用於說明機器人是以垂直、水平或傾斜的方式安裝。 這使機器人能夠判斷重力方向，從而實現平穩且精準的移動。

此畫面亦可讓您指定機器人底座相對於觀看者的方位，使機器人在視覺化呈現中呈現精確的外觀。

 

啟動機械手臂時，一律驗證實際負載和安裝的設定正確。 如果設置錯誤，機器人手臂和控制箱將無法正常工作，並會對人或設備造成危險。

確保機器人手臂未與物體（例如，桌子）接觸，原因係機器人手臂和障礙物之間的碰撞，可能會損壞關節變速箱。

 

若要變更機器人手臂的安裝設定：

  1. 按教導器上的緊急停止按鈕。

  2. 按教導器上的電源按鈕讓系統會啟動，並載入 PolyScope X。

  3. 當「 機器人緊急停止 」對話方塊出現時，請在螢幕上點選 「確定」。

  4. 在教導器螢幕左側的主導覽列中，點選「 應用程式 」圖示。

    點擊「 安裝 」圖示。

    螢幕上會出現一個畫面，左側有兩個欄位：

    旋轉。 針對電源線的對齊方式。

    傾斜度。 底座的傾斜角度（單位：度）：0 度代表水平地面安裝，90 度代表壁掛安裝，180 度代表天花板安裝。

    螢幕中央可見機器人手臂。
 

  1. 您可以使用以下觸控手勢來調整機器人手臂的視角。 僅變更當前視圖。

    • 請按住並順 時針或逆時針旋轉。

      功能：變更機器人的視角方向。

    • 夾取 . 用兩根手指輕觸螢幕，並將兩指逐漸靠攏。

      功能：將機器人影像縮放。

    • 展開 . 用兩根手指觸碰螢幕，並將兩指向外分開。

      功能：放大機器人影像。

  2. 點擊「旋轉 」欄位 ，輸入以度為單位的數值，然後點擊「確認 」。

  3. 點擊「傾斜 」欄位 ，輸入以度為單位的數值，然後點擊「確認 」。 當前視圖已更新，以顯示機器人手臂配置的相應變更。


  4. 點擊返回箭頭以返回上一畫面。

 

驗證有效負載

啟動機器人手臂會解除煞車系統，讓您能夠開始移動機器人手臂並開始使用 PolyScope X。在為機器人手臂供電之前，您需要確認已設定正確的活躍有效負載。

  1. 請檢查螢幕底部的「 機器人狀態」。

    若狀態為「 緊急停止」，請長按並旋轉緊急停止按鈕以重置。 此時機械手臂將處於「 關閉 」狀態。

  2. 請離開機器人手臂的作業範圍（工作區）。

  3. 輕觸螢幕上的 「電源 」按鈕。

  4. 在「初始化」方塊中，點選「 開機」。 在全新機器人上，或於軟體更新後首次開機時，可能會出現「 更新韌體 」對話方塊。 當機器人手臂韌體更新完成後，機器人的狀態將變更為「 鎖定」。

  5. 在「 有效負載 」欄位中，請確認有效負載質量。

  6. 點擊「 有效負載 」欄位，主畫面中便會出現「 編輯 」欄位。

  7. 請輸入您的有效負載，然後點擊「 確認」。

現在您可以 解除 煞車並開始移動機器人手臂。

 

啟動機器人手臂

啟動機器人

啟動機器人手臂會解除剎車系統，讓您開始移動機器人手臂並開始使用 PolyScope X。

  1. 在頁尾的左側，點選電源或機器人狀態圖示。

  2. 若机械臂的狀態為「關閉」，請在「初始化」方塊中點選「電源開啟」。 机械臂的狀態將變更為「開機中」和「鎖定」。

  3. 點按「 解鎖」以解除剎車。

     

    解除關節剎車時，機器人手臂會進行初始化，且伴隨噪音並移動少許位置。
 

  1. 機器人手臂狀態現在處於啟用狀態，您可以開始使用介面。

     

     

  2. 您可以點選「關機」來關閉机械臂，或勾選「自由驱动」以確認机械臂的安裝狀況。

 

 

使用自由驅動測試安裝座與有效負載

關閉機器人電源

關閉機器人手臂

意外啟動和/或移動可能導致受傷。

  • 請關閉機器人手臂的電源，以防止在安裝與拆卸過程中發生意外啟動。

  1. 在頁尾的左側，點擊 機器人狀態 圖示，以關閉機器人手臂。

    圖示顏色從綠色變成白色。

  2. 按下教導器上的電源按鈕以關閉控制箱。

  3. 如果出現 關機 對話方塊，請點選 關機。

現在您可以：

  • 請將電源線從牆壁插座拔下。

  • 請等待 30 秒，讓機器人釋放任何儲存的能量。