I/O 平面

描述

與標準安全平面相比，I/O Planes功能可更靈活地使用安全平面。 安全平面功能。 它可讓您使用終端輸入啟動和停用安全平面，和/或當安全球跨越安全平面時產生輸出信號。

 

輸入/停止平面

Trigger Stop（觸發停止）會觸發 I/O 平面停止。 可使用安全輸入將其靜音。

除非靜音，否則朝飛機方向移動會導致機器人停止並等待，直到安全輸入將飛機靜音。

當平面處於非活動狀態時，機器人可自由移動。

當平面處於作用中且機器人尚未橫越平面時，機器人會在橫越平面前停止。 如果平面被啟動，當機器人在平面邊緣移動時，機器人最終可能會橫越平面，在最壞的情況下會根據設定的距離和停止時間限制停止。

當平面啟動且機器人越過平面後，機器人會依照設定的停止距離和停止時間限制停止。

  1. 前往 「安全」，並點選「I/O 平面」。

     

 

  1. 解鎖並點選新增飛機。 顯示 I/O Planes 屬性的多個欄位和索引標籤。

  2. 輸入偏移和傾斜的值。

  3. 在Action（動作）欄位中，選擇Trigger Stop（觸發停止）。

  4. 在靜音輸入欄位中，選擇CI4和CI5。 點選套用。

  5. 當您切換連接到輸入的實體開關時，平面會從 3D 檢視器中消失。 點擊「 播放 」按鈕，機器人便會從平面的這一側自由移動到另一側。

  6. 再次切換開關以解除靜音，機器人進入 I/O 停止。

 

輸出平面

觸發輸出（Trigger Output）會根據一個或多個安全球是否越過平面產生安全輸出。

當一個或多個安全球體越過定義為觸發輸出的平面時，與該平面相對應的安全輸出被啟動。 「啟動 」表示安全輸出電氣設定為 「低」。

當任何一個安全球體越過定義為觸發輸出的平面時，與該平面相對應的安全輸出就會啟動。

  1. 輸入偏移和傾斜的值。

  2. 在Action（動作）欄位中，選擇Trigger Output（觸發輸出）。

  3. 在Output（輸出）欄位中，選擇CO2、CO3。 點選套用。

  4. 當您播放機器人程式時，您可以看到「LOW」和「HIGH」輸出在 通訊選項卡。