工具位置限制

描述

「工具位置」畫面可讓使用者對於放置在機器人手臂末端的工具和/或配件施以更可控的限制，即透過半徑來定義工具位置，該半徑將透過與工具位置及平面的碰撞偵測、或在工具進入平面時進入縮減模式，從而和安全平面進行互動。

 
詳細資訊

刀具位置有兩個關鍵優點：

  • 支援兩種自訂配置，以指定對安全平面做出反應的位置。

  • 在 3D 模型中視覺化呈現工具位置。

您可以定義、配置和管理最多兩個工具位置。

 

 
使用者定義的工具

对于用户定义的工具，用户可以更改：

  • 半徑用於變更工具球的半徑。 使用安全平面时会考虑半径。

  • X、Y、Z 位置，相對於機器人的工具法蘭改變工具的位置。 為工具速度、工具力、停止距離和安全平面的安全功能考量該位置。

 

存取工具位置

  1. 前往「 安全」應用。

  2. 點按左側面板中的「 工具位置」。 在主畫面右上方，點按「 解鎖」以啟用新增工具。 輸入安全密碼，再按「確認」。

     

 

  1. 在中央面板的「 工具位置」欄中，點按「 + 新增工具」。 新增的工具「工具_1」會顯示在「工具法蘭樹」下方。

  2. 點按新增的工具烤肉串圖示，即可將其重新命名為更容易識別的名稱。 也可以將其刪除。

     

 

  1. 在中央面板的「 屬性」欄中，您可以找到半徑、x、y 和 z 位置的四個可編輯欄位。 點按這些欄位以視需要變更半徑和 x、y、z 座標。 右側面板中的球體以 3D 模型即時更新，以利準確放置。

  2. 點按主畫面右上方的「套用」。

     

  3. 現在，當工具位置球體接觸到安全平面時，機器人會和安全平面互動。