I/O 设置

描述	在“I/O 设置”屏幕上，用户可以使用 I/O 选项卡控件定义 I/O 信号并配置动作。 I/O信号的类型列在输入和输出下。您可以使用现场总线（例如Profinet和EtherNet/IP）访问通用寄存器。如果启用工具通信接口(TCI) ，工具模拟输入将不可用。从 I/O 或现场总线输入启动程序时，机器人可以从它所在的位置开始移动，不需要通过 PolyScope 手动移动到第一个路点。

I/O信号类型

要限制输入和输出下列出的信号数量，请使用视图下拉菜单根据信号类型更改显示的内容。

分配用户定义的名称

您可以命名输入和输出信号，以轻松识别正在使用的信号。

您必须为通用寄存器提供用户定义的名称，以使其在程序中可用（即，对于 Wait 命令或 If 命令的条件表达式）。

Wait 和 If 命令分别在 (等待) 和 (If) 中进行了介绍。您可以在 Expression Editor 屏幕上的 Input 或 Output 选择器中找到命名的通用寄存器。

I/O操作和I/O选项卡控制

您可以使用物理和现场总线数字I/O来触发操作或对程序状态做出反应。

I/O选项卡控件

使用I/O选项卡控件来指定输出是否在I/O 选项卡上控制（由程序员控制，或由操作员和程序员控制），或者是否由机器人程序控制。

可用输入动作

命令	操作
开始	在上升沿启动或恢复当前程序（仅在远程控制中启用）
停止	停止处于上升边缘的当前程序
暂停	在上升边缘暂停当前程序
自由驱动	当输入为高电平时，机器人进入自由驱动（类似于自由驱动按钮）。如果其他条件不允许自由驱动，则输入将被忽略。

如果机器人在使用开始输入动作时停止，则机器人在执行该程序之前会慢慢移动到程序的第一个航点。如果机器人在使用开始输入动作时暂停，则机器人在恢复该程序之前会慢慢移动到暂停的位置。

可用输出动作

程序终止原因

下列任何原因都可能导致出现计划外程序终止：