Logic Program'da URScript Kontrol API'si

URScript Control API, robot kolunun durumunu ve programın yaşam döngüsünü kontrol etmenizi sağlar. Robot kolunu açıp kapatabilir, frenleri serbest bırakabilir, bir robot programını başlatabilir, duraklatabilir veya durdurabilir ve robotun mevcut durumunu kontrol edebilirsiniz.

Kontrol API yöntemleri, Mantık Programında, ana programda ve iş parçacıklarında kullanılabilir. Başlıca kullanım senaryosu, robot programını kontrol etmek için Mantık Programından Control API yöntemlerini çağırmaktır. Örneğin, robotu çalıştıran, ana programı başlatan, durumunu izleyen ve hatalardan kurtaran otomatik bir başlatma rutini ayarlayabilirsiniz.

• Robot güç kontrolü: Mantık Programı'ndan robot kolunu açın ve kapatın.

• Fren kontrolü: Programın yürütülmesine hazırlanmak için eklem motorlarına güç verin ve motor frenlerini serbest bırakın.

• Program yaşam döngüsü kontrolü:Ana robot programını başlatma, duraklatma, durdurma ve devam ettirme. Arayüz sinyallerinde (Modbus sinyalleri veya genel amaçlı kayıtlar) özel giriş ve çıkış eylemleri uygulamanıza olanak tanır.

• Durum sorguları:Uzaktan kontrol modunu, kol gücünü, motor gücünü, güvenlik durumunu ve ana program durumunu kontrol edin.

• Hata raporlama:Tüm yöntemler hata kodları döndürür, böylece Mantık Programı arızaları verimli bir şekilde yönetebilir.

Çoğu Control API yöntemi, özellikle robot kolunu kontrol edenler (güç, frenler ve program kontrolü), uzaktan kontrol modunu gerektirir. Durum sorgulama yöntemleri hem yerel hem de uzaktan kontrol modunda çalışır.

Robot yerel modda olduğunda bu yöntemler -1 değerini döndürür.