URScript Control API i logikprogrammet

Med URScript Control API kan du styra robotarmens tillstånd och programmets livscykel. Du kan slå på och stänga av robotarmen, släppa bromsarna, starta, pausa eller stoppa ett robotprogram samt kontrollera robotens aktuella status.

Kontroll-API-metoder är tillgängliga i logikprogrammet, huvudprogrammet och i trådar. Det primära användningsfallet är att anropa Control API-metoder från logikprogrammet för att styra robotprogrammet. Du kan till exempel ställa in en automatisk startrutin som slår på roboten, startar huvudprogrammet, övervakar dess status och återställer den efter fel.

• Strömstyrning för roboten:Slå på och stäng av robotarmen från logikprogrammet.

• Bromskontroll:Koppla in strömmen till ledmotorerna och släpp motorbromsarna för att förbereda för programkörning.

• Styrning av programmets livscykel:Starta, pausa, stoppa och återuppta robotens huvudprogram. Gör det möjligt att implementera anpassade in- och utgångsåtgärder på gränssnittssignaler (Modbus-signaler eller allmänna register).

• Statusförfrågningar:Kontrollera fjärrkontrollens läge, armens effekt, motorns effekt, säkerhetsstatus och huvudprogrammets status.

• Felrapportering:Alla metoder returnerar felkoder så att logikprogrammet kan hantera fel på ett effektivt sätt.

De flesta metoderna i Control API kräver fjärrkontroll, särskilt de som styr robotarmen (drivkraft, bromsar och programstyrning). Metoderna för att hämta status fungerar både i lokalt läge och i fjärrstyrningsläge.

Dessa metoder returnerar -1 när roboten är i lokalt läge.