PROFIsafe

Beskrivning

Nätverksprotokollet PROFIsafe (implementerat som version 2.6.1) gör det möjligt för roboten att kommunicera med en säkerhets-PLC enligt kraven i ISO 13849, kategori 3, PLd.

Roboten överför säkerhetsrelaterad information till en säkerhets-PLC och tar emot säkerhetsrelaterad information.

De säkerhetsrelaterade meddelandena kan vara statusmeddelanden eller utlösa en säkerhetsfunktion (t.ex. reducerade inställningar, stopp).  Stoppkommandon beskrivs enligt IEC 60204-1, där nödstoppet är ett stopp av kategori 1 och säkerhetsstoppet är ett stopp av kategori 2.

 

PROFIsafe-gränssnittet ger ett säkert, nätverksbaserat alternativ till att ansluta kablar till säkerhets-IO-stiften på robotkontrollboxen.

Användning av PROFIsafe-gränssnittet upprätthåller UR-robotens funktionella säkerhetsspecifikationer (PL, kategori och PFH). För mer information, se avsnittet ”Tabell över säkerhetsfunktioner” i UR-handboken. Till exempel är ”säkerhetsstoppet” PLd-kategori 3 med ett PFH-värde lägre än 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe är endast tillgängligt på robotar som har en aktiveringslicens, som du kan få genom att kontakta din lokala försäljningsrepresentant. När du har fått licensen kan du ladda ner den från myUR.

Se avsnittet ”Robotregistrering och URCap-licensfiler” för information om robotregistrering och licensaktivering.

 
Säkerhets-PLC Ut

Ett kontrollmeddelande som säkerhets-PLC:n skickar till roboten innehåller den information som visas i följande tabell.

Signal Beskrivning

E-Stop av system

  • 0: Utlöser systemets nödstopp.

  • 1: Rensar systemets nödstopp.

Skyddsstopp

  • 0: Utlöser skyddsstoppet.

  • 1: Normalt driftläge.

Anmärkning: Se även beskrivningen av signalen ”Återställ skyddsstopp”.

Återställ skyddsstopp

Återställer skyddsstoppstatus vid övergång från 0 till 1 när signalen ”skyddsstopp” redan är inställt på 1.

Skyddsstopp auto

  • 0: Utlöser skyddsstopp om roboten befinner sig i automatiskt läge.

  • 1: Normalt driftläge.

Skyddsstopp auto ska endast användas när en 3-läges aktiverande (3PE) enhet är konfigurerad. Om ingen 3PE-enhet är konfigurerad fungerar skyddsstoppautomatiken som en normal skyddsstoppingång.

Anmärkning: Se även beskrivningen av signalen ”Återställ skyddsstopp auto”.

Återställ skyddsstopp automatiskt

Återställer skyddsstoppstatus auto vid övergång från 0 till 1 när signalen ”skyddsstopp auto” redan är inställt på 1.

Reducerat

  • 0: Aktiverar Reducerade säkerhetsgränser.

  • 1: Aktiverar säkerhetsgränserna för ”normalt läge”.

Säkerhetssystemet garanterar att roboten är inom begränsningarna för reducerat läge i mindre än 0,5 s efter att ingången aktiveras. Om robotarmen fortsätter att bryta mot någon av de reducerade gränserna utlöses en stoppkategori 0.

Driftsläge

  • 0: Aktiverar manuellt driftläge.

  • 1: Aktiverar det automatiska driftläget.

Om säkerhetskonfigurationen "Val av driftläge via PROFIsafe" är inaktiverad ska detta fält utelämnas från PROFIsafe-kontrollmeddelandet.
Säkerhets-PLC In

Ett statusmeddelande som roboten skickar till säkerhets-PLC:n innehåller informationen som visas i följande tabell.

Signal Beskrivning
Stanna, katt. 0

  • 0: Roboten håller på att genomföra eller har genomfört ett skyddsstopp i kategori 0, vilket stoppar driften genom att bryta strömförsörjningen till armen och motorerna.

  • 1: Normalt driftläge.
Stanna, katt. 1

  • 0: Roboten håller på att utföra eller har utfört ett säkerhetsstopp i kategori 1, vilket stoppar driften på kontrollerat sätt efter att motorerna lämnas utan ström och med bromsarna inkopplade.

  • 1: Normalt driftläge.
Stanna, katt. 2

  • 0: Roboten håller på att utföra eller har utfört ett säkerhetsstopp i kategori 2, vilket stoppar driften på kontrollerat sätt efter att motorerna lämnas med ström.

  • 1: Normalt driftläge.
Överträdelse

  • 0: Roboten stoppas eftersom säkerhetssystemet inte uppfyllt de aktiva säkerhetsgränserna som definierats.

  • 1: Normalt driftläge.
Fel

  • 0: Roboten stoppas på grund av ett oväntat undantagsfel i säkerhetssystemet.

  • 1: Roboten upplever inte något oväntat exceptionellt fel i säkerhetssystemet.
E-stop by system

  • 0: Roboten stoppas på grund av ett av följande skäl:

    • En säkerhets-PLC som är ansluten via PROFisafe har utlöst ett nödstopp på systemnivå.

    • En IMMI-modul som är anslutEn till manöverskåpet har utlöst ett nödstopp på systemnivå.

    • En enhet som är ansluten till systemets konfigurerbara säkerhetsingång för nödstopp på manöverskåpet har utlöst ett e-stopp på systemnivå.

  • 1: Roboten är inte i system-e-stop.
E-stop med robot

  • 0: Roboten stoppas på grund av ett av följande skäl:

    • Undervisningshängsmyckets e-stop-knapp trycks in.

    • En e-stop-knapp ansluten till robotens e-stop icke-konfigurerbara säkerhetsingång på kontrollboxen trycks in.

  • 1: Roboten är inte i e-stopläge.
 
Signal Beskrivning
Skyddsstopp

  • 0: Roboten stoppas på grund av ett av följande skäl:

    • En säkerhets-PLC ansluten via PROFIsafe har hävdat skyddsstoppet.

    • En enhet som är ansluten till manöverskåpets icke-konfigurerbara säkerhetsingång för skyddsstopp har utlöst skyddsstoppet.

    • En enhet ansluten till kontrollboxens skyddsstopp konfigurerbara säkerhetsingång har hävdat skyddsstoppet.

  • 1: Roboten stoppas inte på grund av ett skyddsstopp.

Anmärkning: Se även beskrivningen av signalen ”Återställ skyddsstopp”. PROFIsafe tvingar fram användningen av återställning via skyddstopp.
Skyddsstopp auto

0: Roboten stoppas eftersom den körs i automatiskt läge och något av följande villkor är uppfyllt:

  • En säkerhets-PLC ansluten via PROFIsafe har hävdat skyddsstopp auto.
  • En enhet som är ansluten till en säkerhetsstopp auto konfigurerbar säkerhetsingång på kontrollboxen har hävdat skyddsstopp auto.

1: Roboten stoppas inte på grund av automatiskt skyddsstopp.

Anmärkning: Se även beskrivningen av signalen ”Återställ skyddsstopp auto”. PROFIsafe tvingar fram användningen av återställning via skyddstopp.
3PE stopp

  • 0: Roboten stoppas eftersom den körs i manuellt läge och något av följande villkor är uppfyllt:

    • Alla 3PE trycks till mittläget och Frikörning-ingången är aktiv.

    • Inte alla 3PE-enheter pressas till mittläget.

  • 1: Roboten stoppas inte på grund av en 3-läges aktiveringsenhet.
Driftsläge

Indikation av robotens aktiva driftsläge.

  • 0: Inaktiverad

  • 1: Automatiskt

  • 2: Manuellt
Reducerat

  • 0: Reducerade säkerhetsgränser är aktiva.

  • 1: Normala säkerhetsgränser är aktiva.
 
Signal Beskrivning
Aktiv gräns inställd

Den aktiva uppsättningen säkerhetsgränser.

  • 0: Normal

  • 1: Reducerat

  • 2: Återställning
Robot i rörelse

  • 0: Robot i rörelse. Roboten anses befinna sig i rörelse, om någon led rör sig med en hastighet på 0,02 rad/s eller högre.

  • 1: Robot stillastående.

Säkert hemläge

  • 0: Roboten befinner sig i vila (den rör inte på sig) och i den position som definieras som säker hemposition.

  • 1: Roboten är inte i viloläge eller befinner sig inte i den position som definieras som Säker Hem-position.
Konfigurera PROFIsafe

  1. På skärmen Säkerhetsapplikation trycker du på PROFIsafe i vänster panel.

  2. Tryck på Lås upp längst upp till höger på huvudskärmen för att aktivera PROFIsafe. Ange säkerhetslösenordet och Bekräfta.

     

     

     

    Den högra panelen visar två fält och två knappar för konfigurering av PROFIsafe:

    • Aktivera PROFIsafe-knappen

    • Källadressfält

    • Måladressfält

    • Kontroll av driftsläge

  3. Skjut knappen Aktivera PROFIsafe åt höger.

  4. Tryck på fälten Källadress och Måladress för att ange de adresser som roboten och säkerhets-PLC:n ska använda för att identifiera varandra.

  5. Genom att trycka på Kontrollera driftsläge kan du aktivera PROFIsafe PLC för att styra robotens driftsläge.

 
För att konfigurera och använda PROFIsafe måste Profinet-enhet aktiveras i inställningsmenyn för säkerhetstjänster.

Läs för mer information och placering av gränssnittet "Profinet".