Tabell över säkerhetsfunktioner

Tryck på Estop PB på manöverpanelen¹ eller den externa Estop (om Estop Safety Input används) för att stoppa Cat 1 ⁴ med strömavbrott från robotens ställdon och verktygets I/O. Styrenhetens I/O går till ”låg”.

Beordra ¹ alla leder att stanna och när alla leder kommer till ett övervakat stillastående tillstånd kopplas strömmen bort.

Se Säkerhetsfunktioner för stopptid och stoppavstånd⁵.

ANVÄND ENDAST FÖR NÖDSITUATIONER, får inte användas för säkerhetsändamål, eftersom aktivering kräver en manuell åtgärd.

Stoppkategori 1
(IEC 60204-1)

--

Denna säkerhetsfunktion aktiveras av en extern skyddsanordning med hjälp av säkerhetsingångar som initierar ett stopp Cat 2⁴. Syftet är att skydda människor från skador, till skillnad från att skydda roboten, utrustningen eller produkterna.

Verktyget I/O påverkas inte av skyddsstoppet.

Om en aktiveringsenhet är ansluten är det möjligt att konfigurera skyddsstoppet så att det fungerar ENDAST i automatiskt läge.

Se Säkerhetsfunktioner för stopptid och stoppavstånd.⁵.

Stoppkategori 2

(IEC 60204-1)
SS2-stopp

(enligt beskrivning i IEC 61800-5-2)

--

När den är konfigurerad för säkerhetsåterställning och de externa återställningsanslutningarna övergår från låg till hög, återställs säkerhetsstoppet. Säkerhetsingång för att initiera en återställning av SF2.

Återställ ingång till SF2

--

Ställer in övre och nedre gränsvärden för tillåtna ledpositioner. Stopptid och avstånd beaktas inte eftersom gränsvärdena inte kommer att överskridas. Varje led kan ha sina egna gränser.

Begränsar direkt mängden tillåtna ledpositioner som lederna kan röra sig inom. Det är en säkerhetsklassad mjuk axelbegränsning och utrymmesbegränsning, enligt ISO 10218-1:2011, 5.12.3.

Tillåter inte att rörelsen överskrider någon gränsinställning.

Hastigheten kan sänkas så att rörelsen inte överskrider någon gräns.

Ett robotstopp kommer att initieras för att förhindra att en gräns överskrids.

5°

Ställer in en övre gräns för ledhastigheten. Varje led kan ha sin egen gräns. Denna säkerhetsfunktion har störst inflytande på energiöverföringen vid kontakt (klämning eller transient).

Begränsar direkt den uppsättning tillåtna ledhastigheter som lederna får utföra. Den används för att begränsa snabba ledrörelser, t.ex. risker i samband med singulariteter..

Tillåter inte att rörelsen överskrider någon gränsinställning.

Hastigheten kan sänkas så att rörelsen inte överskrider någon gräns.

Ett robotstopp kommer att initieras för att förhindra att en gräns överskrids.

1,15 °/s

Övervakar TCP Pose (position och orientering) och förhindrar att ett säkerhetsplan eller TCP-posegränsen överskrids.

Flera positionsgränser är möjliga (verktygsfläns, armbåge och upp till 2 konfigurerbara verktygsförskjutningspunkter med en radie)

Orienteringen begränsas av avvikelsen från funktionens Z-riktning för verktygsflänsen OR TCP.

Två delar. (1) är säkerhetsplanerna för begränsning av möjliga TCP-positioner. (2) är TCP-orienteringsgränsen, som anges som en tillåten riktning och en tolerans. Detta ger TCP- och handledszoner för inkludering/exkludering på grund av säkerhetsplanerna.

Tillåter inte att rörelsen överskrider någon gränsinställning. Hastigheten eller vridmomenten kan minskas så att rörelsen inte överskrider någon gräns som fastställts för SF 5, SF 6, SF 7 eller SF 8.

3° 40 mm

Övervakar TCP- och armbågshastigheten för att förhindra att hastighetsgränsen överskrids. Motsvarar övervakning av hela armen, eftersom sektionerna mellan TCP och armbågen inte kan röra sig snabbare än ändpunkterna för dessa sektioner.

Ett robotstopp kommer att initieras för att förhindra att en gräns överskrids.

Tillåter inte att rörelsen överskrider någon gränsinställning.

50 mm/s

Kraftgränsen är den kraft som roboten utövar vid TCP (verktygets mittpunkt) och "armbågen". Säkerhetsfunktionen beräknar kontinuerligt de vridmoment som tillåts för varje led för att hålla sig inom den definierade kraftgränsen för både TCP och armbåge.

Lederna styr sitt vridmoment för att hålla sig inom det tillåtna vridmomentområdet. Detta innebär att krafterna vid TCP eller armbågen kommer att hålla sig inom den definierade kraftgränsen.

När ett stopp initieras av kraftgränsen SF stannar roboten. UR-standardstyrenheten kommer att få rörelsen att ”backa” till den position som gällde innan kraftgränsen överskreds. Denna ”back-off” ingår inte i säkerhetsfunktionen eftersom den utförs av standardstyrenheten. Säkerhetsregulatorn har en fast tid (del av responstiden) som tillåts innan ett robotstopp initieras.

Ett robotstopp kommer att initieras för att förhindra att en gräns överskrids.

Tillåter inte att rörelsen överskrider någon gränsinställning.

25 N

Momentumgränsen är mycket användbar för att begränsa övergående stötar.

Momentumgränsen påverkar hela roboten.

Ett robotstopp kommer att initieras för att förhindra att en gräns överskrids.

Tillåter inte att rörelsen överskrider någon gränsinställning.

3 kg m/s

Den här funktionen övervakar det mekaniska arbetet (summan av ledmoment gånger ledens vinkelhastigheter) som utförs av roboten, vilket också påverkar strömmen till robotarmen och robotens hastighet. Denna säkerhetsfunktion begränsar dynamiskt strömmen/vridmomentet men bibehåller hastigheten.

Dynamisk begränsning av ström/moment

10 W

När de dubbla utgångarna är konfigurerade för ett robotstopp och ett robotstopp inträffar, är de LÅGA. Om inget robotstopp initieras är dubbla utgångar höga. Pulser används inte men tolereras. För en integrerad säkerhetsfunktion, se fotnot ⁶

Dessa dubbla utgångar ändrar tillstånd för alla externa E-stopp som är anslutna till konfigurerbara säkerhetsingångar där denna ingång är konfigurerad som en nödstoppsingång.

För stopputgången utförs valideringen vid den externa utrustningen, eftersom UR-utgången är en ingång till denna externa stoppsäkerhetsfunktion för extern utrustning.

När roboten rör sig (rörelse pågår) är de dubbla digitala utgångarna LÅGA. Utgångarna är HÖGA när ingen rörelse sker. Funktionell säkerhet gäller det som finns inuti UR-roboten. För en integrerad säkerhetsfunktion, se fotnot ⁶.

Dubbla utgångar är låga under rörelse och höga när ingen rörelse förekommer.

När roboten STOPPAR (håller på att stanna eller står stilla) är de dubbla digitala utgångarna HÖGA. När utgångarna är LÅGA är roboten INTE i process att stoppa och INTE i ett stillastående tillstånd. För en integrerad säkerhetsfunktion, se fotnot ⁶.

N/A

När reducerade inställningar är aktiva (eller initierade) för säkerhetsfunktioner är de dubbla digitala utgångarna LÅGA. Funktionell säkerhet gäller det som finns inuti UR-roboten. För den integrerade säkerhetsfunktionen, se fotnot ⁶.

N/A

När robotens reducerade inställningar för säkerhetsfunktioner INTE är aktiva (eller inte initierade) är de digitala utgångarna LÅGA.

Funktionell säkerhetsklassificering är för vad som finns inom UR-roboten.

För den integrerade säkerhetsfunktionen, se nedanstående fotnot ⁶

Realtidsövervakning av förhållandena så att stopptidsgränsen inte överskrids. Robotens hastighet begränsas för att säkerställa att stopptidsgränsen inte överskrids. ⁷

Tillåter inte att den faktiska stoppningen överskrider gränsvärdet.
Orsakar en hastighetsminskning eller att roboten stannar för att INTE överskrida gränsen.

50 ms

Realtidsövervakning av förhållandena så att avståndsgränsen inte överskrids. Robotens hastighet begränsas för att säkerställa att gränsen för stoppsträckan inte överskrids. ⁷

Tillåter inte att den faktiska stoppningen överskrider gränsvärdet.
Orsakar en hastighetsminskning eller att roboten stannar för att INTE överskrida gränsen.

40 mm

Säkerhetsfunktion som övervakar en säkerhetsklassad utgång, så att den säkerställer att utgången endast kan aktiveras när roboten är i den konfigurerade och övervakade "säkra hempositionen".

Ett Cat 0-stopp initieras om utgången aktiveras när roboten inte befinner sig i den konfigurerade positionen.

"Safe home-utgången" aktiveras bara när roboten befinner sig i den konfigurerade "Safe home-positionen"

 1,7 °

När de externa anslutningarna är låga är automatiskt läge (körning) aktivt.  Vid hög är läget programmering/lärande.

Rekommendation: Använd med aktiveringsenhet, dvs. UR-manöverenhet med en integrerad 3-lägesaktiveringsenhet.

Vid lärande/program kommer TCP-hastigheten initialt att vara begränsad till 250 mm/s. Hastigheten kan ökas manuellt med hjälp av TP:s ”hastighetsreglage”, men när aktiveringsanordningen aktiveras återställs hastighetsbegränsningen till 250 mm/s.

Ingång till SF2

En 3-positionaktiveringsenhet ⁹ har 3 omkopplingsplatser: av, på, av (i storleksordning vid tryckning).

När den släpps helt är enheten avstängd. När den trycks/kläms till mittläget är den påslagen. Om du trycker helt (klämmer) slås funktionen av.

När 3P-aktiveringsenheten är ”PÅ” är rörelse aktiverad.

I manuellt läge och när en extern aktiveringsenhet är frånkopplad, initierar säkerhetssystemet internt SF2, vilket är en stoppkategori 2.

Rekommendation: Använd med en lägesomkopplare som säkerhetsingång.¹⁰

I manuellt läge, när SF18-ingången är LÅG, triggas SF2 internt

Stoppkategori 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

I Automatiskt läge (“körs”), SF19:s utgångar är HÖG.

I manuellt läge och när någon aktiveringsenhet¹¹ är i AV-läge (inte i mittläget PÅ, vilket innebär att aktiveringsenheten är frigjord eller helt nedtryckt), utlöses en SF2 som orsakar en stoppkategori 2 (SS2) och SF19:s utgångar är låga. ⁸

I manuellt läge, när Freedrive och 3PE används:

• Om Freedrive är aktiverat och

  • ALL 3PE är i AV-läge, SF19:s utgångar är HÖG.

  • Någon 3PE är i PÅ-läge, SF19:s utgångar är LÅG.

• Om Freedrive inte är aktiverat, och

  • ALLA 3PE är i PÅ-läge, SF19:s utgångar är HÖG.

  • Någon 3PE är i AV-läge, SF19:s utgångar är LÅG.

I manuellt läge, när 3PE är i avstängt läge, är utgångarna LÅG och SF2 triggas internt
Stoppkategori 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

I Automatiskt läge (“körs”), SF20:s utgångar är LÅG.

I manuellt läge och när någon aktiveringsenhet¹¹ är i AV-läge (inte i mittläget PÅ, vilket innebär att aktiveringsenheten är frigjord eller helt nedtryckt), är SF20:s utgångar höga.⁷

I manuellt läge, när Freedrive och 3PE används:

• Om Freedrive är aktiverat och:

  • ALL 3PE är i AV-läge, SF20:s utgångar är LÅG.

  • Någon 3PE är i läget PÅ, då är SF20:s utgångar HÖG.

• Om Freedrive inte är aktiverat, och:

  • ALLA 3PE är i PÅ-läge, SF20:s utgångar är LÅG.

  • Någon 3PE är i AV-läge, SF20:s utgångar är HÖG.

Obs! SF20 är en inverterad version av SF19 där utgångstillståndet är logiskt omvänt jämfört med SF19.

I manuellt läge, när 3PE är i avstängt läge, är utgångarna HÖG.

N/A

Övervakar vridmomentet i handledslederna för att undvika höga åtdragningsmoment. Låter inte vridmomentgränsen för handleden överskrida gränsen.

Orsakar att roboten stannar för att INTE överskrida gränsen

N/A

När den övervakade TCP-posen har passerat säkerhetsplanet är de dubbla utgångarna LÅGA.

Flera positioner kan aktivera de dubbla utgångarna (verktygsfläns, armbåge och upp till två konfigurerbara verktygsförskjutningspunkter med en radie)

Se Verktygspositionsbegränsning för mer information.

Utgångarna är LÅGA när den övervakade TCP-posen korsar säkerhetsplanet.

40 mm
samma som SF5

När båda INPUTS är:

• HÖG.

  • Den övervakade TCP-poseen kan röra sig fritt.

• LÅG.

  • Säkerhetsfunktionens avsedda resultat är att förhindra att den övervakade TCP- -posen korsar säkerhetsplanet. Detta är dock inte möjligt om det inte finns tillräckligt med tid eller avstånd för att stanna.

  • Om den övervakade TCP-posen redan har passerat säkerhetsplanet eller om den övervakade TCP-posen är på väg att passera säkerhetsplanet, kommer roboten att stanna i enlighet med inställningarna för stoptid och stoppavstånd.

Se Verktygspositionsbegränsning för mer information.

När den

• båda ingångarna är LÅGA, och

• den övervakade TCP-poseen rör sig mot säkerhetsplanet, och

• om det finns tillräckligt med tid eller avstånd för att stanna innan säkerhetsplanet nås, initieras ett robotstopp för att förhindra att säkerhetsplanet överskrids.

Om det inte finns tillräckligt med tid eller avstånd för att stanna innan säkerhetsplanet nås, initieras ett robotstopp som följer de konfigurerade inställningarna för stopptid och stoppavstånd.  Den övervakade TCP-posen kommer dock att passera säkerhetsplanet.

40 mm
samma som SF5