URScript Control API v logickom programe

Rozhranie URScript Control API vám umožňuje ovládať stav ramena robota a životný cyklus programu. Môžete zapnúť a vypnúť rameno robota, uvoľniť brzdy, spustiť, pozastaviť alebo zastaviť program robota a skontrolovať aktuálny stav robota.

Metódy rozhrania API pre ovládanie sú k dispozícii v logickom programe, hlavnom programe a vo vláknach. Hlavným prípadom použitia je volanie metód rozhrania Control API z logického programu na ovládanie programu robota. Môžete napríklad nastaviť automatickú spúšťaciu rutinu, ktorá zapne robota, spustí hlavný program, monitoruje jeho stav a obnoví prevádzku po chybách.

• Ovládanie napájania robota:Zapínanie a vypínanie ramena robota z logického programu.

• Ovládanie bŕzd:Zapnite napájanie motorov kĺbov a uvoľnite brzdy motorov, aby ste sa pripravili na spustenie programu.

• Ovládanie životného cyklu programu:Spustenie, pozastavenie, zastavenie a obnovenie hlavného programu robota. Umožňuje implementovať vlastné vstupné a výstupné akcie na signály rozhrania (signály Modbus alebo univerzálne registre).

• Dotazy na stav:Skontrolujte režim diaľkového ovládania, napájanie ramena, výkon motora, bezpečnostný stav a stav hlavného programu.

• Hlásenie chýb: Všetky metódy vracajú kódy chýb, aby program Logic mohol efektívne riešiť poruchy.

Väčšina metód rozhrania Control API vyžaduje režim diaľkového ovládania, najmä tie, ktoré ovládajú rameno robota (napájanie, brzdy a riadenie programu). Metódy na zisťovanie stavu fungujú v lokálnom aj diaľkovom režime.

Tieto metódy vracajú hodnotu -1, ak je robot v lokálnom režime.