API-ul de control URScript în programul logic

API-ul URScript Control vă permite să controlați starea brațului robotului și ciclul de viață al programului. Puteți porni și opri brațul robotului, elibera frânele, porni, pune în pauză sau opri un program al robotului și verifica starea curentă a robotului.

Metodele API de control sunt disponibile în programul logic, în programul principal și în firele de execuție. Principalul caz de utilizare constă în apelarea metodelor API de control din programul logic pentru a controla programul robotului. De exemplu, puteți configura o rutină de pornire automată care pornește robotul, lansează programul principal, monitorizează starea acestuia și remediază erorile.

• Controlul alimentării robotului:Porniți și opriți brațul robotului din programul logic.

• Controlul frânelor:Alimentează motoarele articulațiilor și eliberează frânele motoarelor pentru a pregăti executarea programului.

• Controlul ciclului de viață al programului:pornirea, punerea în pauză, oprirea și reluarea programului principal al robotului. Vă permite să implementați acțiuni personalizate de intrare și ieșire pe semnalele de interfață (semnale Modbus sau registre de uz general).

• Interogări de stare:Verifică modul de control de la distanță, alimentarea brațului, puterea motorului, starea de siguranță și starea programului principal.

• Raportarea erorilor:Toate metodele returnează coduri de eroare, astfel încât programul logic să poată gestiona eficient eșecurile.

Majoritatea metodelor API de control necesită modul de control de la distanță, în special cele care controlează brațul robotului (alimentare, frâne și controlul programului). Metodele de interogare a stării funcționează atât în modul local, cât și în modul de la distanță.

Aceste metode returnează -1 atunci când robotul se află în modul local.