API de controlo URScript no programa lógico

A API de controlo URScript permite-lhe controlar o estado do braço do robô e o ciclo de vida do programa. Pode ligar e desligar o braço do robô, libertar os travões, iniciar, pausar ou parar um programa do robô e verificar o estado atual do robô.

Os métodos da API de controlo estão disponíveis no Programa Lógico, no programa principal e nas threads. O principal caso de utilização consiste em chamar métodos da API de controlo a partir do Programa Lógico para controlar o programa do robô. Por exemplo, pode configurar uma rotina de arranque automático que ligue o robô, inicie o programa principal, monitorize o seu estado e recupere de erros.

• Controlo de alimentação do robô:Ligue e desligue o braço do robô a partir do Programa Lógico.

• Controlo dos travões:Aplique alimentação aos motores das articulações e liberte os travões dos motores para preparar a execução do programa.

• Controlo do ciclo de vida do programa:Iniciar, pausar, parar e retomar o programa principal do robô. Permite implementar ações de entrada e saída personalizadas em sinais da interface (sinais Modbus ou registos de uso geral).

• Consultas de estado:Verificar o modo de controlo remoto, a alimentação do braço, a potência do motor, o estado de segurança e o estado do programa principal.

• Notificação de erros:Todos os métodos devolvem códigos de erro para que o Programa Lógico possa gerir as falhas de forma eficiente.

A maioria dos métodos da API de controlo requer o modo de controlo remoto, especialmente aqueles que controlam o braço do robô (potência, travões e controlo do programa). Os métodos de consulta de estado funcionam tanto no modo local como no modo remoto.

Estes métodos devolvem -1 quando o robô está no modo local.