PROFIsafe

Descrição

O protocolo de rede PROFIsafe (implementado na versão 2.6.1) permite que o robô comunique com um PLC de segurança de acordo com os requisitos da norma ISO 13849, Cat. 3 PLd.

O robô transmite informações relacionadas com a segurança a um PLC de segurança e recebe informações relacionadas com a segurança.

As comunicações relacionadas com a segurança podem ser mensagens de estado ou servir para acionar uma função de segurança (por exemplo, configurações reduzidas, paragem).  Os comandos de paragem são descritos de acordo com a norma IEC 60204-1, em que a paragem de emergência é uma paragem de Categoria 1 e a paragem de segurança é uma paragem de Categoria 2.

 

A interface PROFIsafe fornece uma alternativa segura e baseada em rede para conectar os fios aos pinos de E/S de segurança da caixa de controle do robô.

A utilização da interface PROFIsafe mantém as especificações de segurança funcional do robô UR (PL, categoria e PFH). Para mais pormenores, ver a secção "Tabela de funções de segurança" no manual UR. Por exemplo, o "ponto de paragem de segurança" é a categoria 3 de PLd com um valor de PFH inferior a 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

O PROFIsafe está disponível apenas para robôs com uma licença de ativação, que pode obter contactando o seu representante de vendas local. Após obter a licença, transfira em myUR.

Consulte "Registo do robô e ficheiros de licença URCap" para obter informações sobre o registo do robô e a ativação da licença.

 
PLC de segurança: Saída

Uma mensagem de controlo, que o PLC de segurança envia ao robô, contém as informações apresentadas na tabela seguinte.

Sinal Descrição

E-Stop por sistema

  • 0: Ativa a paragem de emergência do sistema.

  • 1: Limpa a paragem de emergência do sistema.

Parada de salvaguarda

  • 0: Assegura a paragem de segurança.

  • 1: Estado normal da operação.

Nota: Consulte também a descrição do sinal de "Redefinir paragem de segurança".

Redefinir parada DE salvaguarda

Redefine o estado de paragem de segurança numa transição de 0 para 1 quando o sinal de "paragem de segurança" já está definido como 1.

Parada de salvaguarda automática

  • 0: Assegura a paragem de segurança se o robô estiver a operar no modo Automático.

  • 1: Estado normal da operação.

A parada automática de salvaguarda só deve ser usada quando um Dispositivo de Ativação de 3 Posições (3PE) estiver configurado. Se nenhum Dispositivo 3PE estiver configurado, a parada de salvaguarda atua automaticamente como uma entrada de parada de salvaguarda normal.

Nota: Consulte também a descrição do sinal de "Redefinir paragem automática de segurança".

Redefinir parada DE salvaguarda automática

Redefine o estado de paragem automática de segurança numa transição de 0 para 1 quando o sinal de "paragem automática de segurança" já está definido como 1.

Reduzido

  • 0: Ativa os limites de segurança Reduzidos.

  • 1: Ativa os limites de segurança "Modo normal".

O sistema de segurança garante que o robô se encontra nos limites reduzidos menos de 0,5s após a ativação da entrada. Se o braço do robô continuar a violar qualquer um dos limites reduzidos, é acionada uma categoria de paragem 0.

Modo operacional

  • 0: Ativa o modo de operação manual.

  • 1: Ativa o modo de operação automático.

Se a configuração de segurança "Seleção do modo operacional via PROFIsafe" estiver desativada, este campo deve ser omitido da mensagem de controle PROFIsafe.
PLC de segurança Entrada

Uma mensagem de estado, que o robô envia ao PLC de segurança, contém as informações apresentadas na tabela seguinte.

Sinal Descrição
Pare, gato. 0

  • 0: O robô executa ou concluiu uma paragem de segurança de categoria 0; uma paragem brusca com a remoção imediata da energia do braço e dos motores.

  • 1: Estado normal da operação.
Pare, gato. 1

  • 0: O robô executa ou concluiu uma paragem de segurança da categoria 1; uma paragem controlada após a qual os motores ficam desligados com os travões acionados.

  • 1: Estado normal da operação.
Pare, gato. 2

  • 0: O robô executa ou concluiu uma paragem de segurança de categoria 2; uma paragem controlada, após a qual os motores são deixados no estado ligado.

  • 1: Estado normal da operação.
Violação

  • 0: O robô foi interrompido porque o sistema de segurança não cumpriu os limites de segurança ativos definidos.

  • 1: Estado normal da operação.
Falha

  • 0: O robô está parado devido a um erro excecional e inesperado no sistema de segurança.

  • 1: O robô não apresenta um erro excecional inesperado no sistema de segurança.
Parada de emergência por sistema

  • 0: O robô está parado devido a uma das seguintes condições:

    • Um PLC de segurança ligado via PROFIsafe ativou uma paragem de emergência ao nível do sistema.

    • Um módulo IMMI ligado à caixa de controlo ativou uma paragem de emergência ao nível do sistema.

    • Uma unidade ligada à entrada de segurança configurável da paragem de emergência do sistema da caixa de controlo ativou a paragem de emergência ao nível do sistema.

  • 1: O robô não está em paragem de emergência do sistema.
Parada de emergência por robô

  • 0: O robô está parado devido a uma das seguintes condições:

    • O botão de parada de emergência do Teach Pendant é pressionado.

    • Um botão de parada de emergência conectado à entrada de segurança não configurável da parada de emergência do robô da caixa de controle é pressionado.

  • 1: O robô não está em paragem de emergência pelo robô.
 
Sinal Descrição
Parada de salvaguarda

  • 0: O robô está parado devido a uma das seguintes condições:

    • Um PLC de segurança conectado via PROFIsafe afirmou a parada de salvaguarda.

    • Uma unidade ligada à entrada não configurável de paragem de segurança da caixa de controlo ativou a paragem de segurança.

    • Uma unidade conectada à entrada de segurança configurável da parada de salvaguarda da caixa de controle afirmou a parada de salvaguarda.

  • 1: O robô não está parado devido a uma paragem de segurança.

Nota: Consulte também a descrição do sinal de "Redefinir paragem de segurança". PROFIsafe impõe a utilização da funcionalidade de reinicialização da segurança.
Parada de salvaguarda automática

0: O robô está parado porque está no modo Automático e aplica-se uma das seguintes condições:

  • Um PLC de segurança conectado via PROFIsafe afirmou a parada de salvaguarda automática.
  • Uma unidade conectada a uma entrada de segurança configurável automaticamente de parada de salvaguarda da caixa de controle afirmou a parada automática de salvaguarda.

1: O robô não foi desligado devido à paragem automática de salvaguarda.

Nota: Consulte também a descrição do sinal de "Redefinir paragem automática de segurança". PROFIsafe impõe a utilização da funcionalidade de reinicialização da segurança.
Parada 3PE

  • 0: O robô está parado porque está no modo Manual e aplica-se uma das seguintes condições:

    • Qualquer 3PE está pressionado para a posição central e a entrada Freedrive está ativa.

    • Nem todos os dispositivos 3PE estão pressionados para a posição central.

  • 1: O robô não é parado devido a um dispositivo de ativação de 3 posições.
Modo operacional

Indicação do modo operacional ativo do robô.

  • 0: Desativado

  • 1: Automático

  • 2: Manual
Reduzido

  • 0: Os limites de segurança reduzidos estão ativos.

  • 1: Os limites normais de segurança estão ativos.
 
Sinal Descrição
Limite ativo definido

O conjunto ativo de limites de segurança.

  • 0: Normal

  • 1: Reduzido

  • 2: Recuperação
Robô em movimento

  • 0: O robô está em movimento. Se alguma junta se mover a uma velocidade de 0.02 rad/s ou superior, o robô considera-se em movimento.

  • 1: O robô está parado.

Posição de casa segura

  • 0: O robô está em descanso (robô sem movimento), e na posição definida como Posição Inicial Segura.

  • 1: O robô não está em repouso ou não está na posição definida como Posição Inicial Segura.
Configurar o PROFIsafe

  1. No ecrã aplicação de Segurança, toque em PROFIsafe no painel esquerdo.

  2. Toque em Desbloquear no canto superior direito do ecrã principal para ativar o PROFIsafe. Introduza a palavra-passe e Confirme.

     

     

     

    O painel do lado direito mostra dois campos e dois botões para configurar o PROFIsafe:

    • Ativar botão PROFIsafe

    • Campo de endereço de origem

    • Campo de endereço de destino

    • Modo de operacional de controlo

  3. Deslize o botão Ativar PROFIsafe para a direita.

  4. Toque nos campos Endereço da Origem e Endereço do Destino para especificar os endereços a utilizar pelo robô e pelo PLC de segurança na identificação um do outro.

  5. Ao tocar em Modo de Controlo Operacional, tem a opção de ativar o PROFIsafe PLC para controlar o modo operacional do robô.

 
Para configurar e utilizar o PROFIsafe, o Dispositivo PROFINET deve estar ativado no menu de definições dos serviços de segurança.

Para obter detalhes e a localização da interface, consulte a secção "PROFINET".