Casa Segura

Descrição

Posição inicial segura é uma funcionalidade do PolyScope X que permite aos utilizadores definir uma saída relacionada com a segurança ativada quando o robô atinge a posição inicial segura configurada. O utilizador escolhe Início no menu suspenso de posições inteligentes disponíveis, que podem ser atribuídas como referência para a Posição Inicial Segura.

 

Acesso à posição inicial segura

  1. Toque no Guia de aplicações e escolha a Aplicação de segurança. No painel à esquerda, escolha Posição inicial de segurança.

     

     

  2. Para configurar a posição do robô, aceda à aplicação Smart Skills e escolha Início.

  3. Toque no botão Editar Pose e a visão 3D do braço do robô aparece.

     

 

  1. Mova o robô para a posição pretendida com os botões Mover, Articulações, TCP.

  2. Pressione longamente o botão amarelo Mover para aqui até que a imagem pré-visualizada esteja posicionada na nova configuração.

  3. Toque em Guardar para finalizar a configuração.

     

     

  4. Volte para Posição inicial segura na aplicação de segurança e digite a palavra-passe de segurança.

  5. No campo Smart Skill ativado, selecione Início, e a posição do robô configurada aparece no ecrã principal.

  6. Toque em Aplicar e escolha Aplicar e reiniciar. Depois, toque em Confirmar configuração.

     

 
Se a função Position Smart Skill for selecionada como referência de posição para o Safe Home:

  • A caixa de mensagem é apresentada na página «Position Smart Skill».

  • A Posição Smart Skill configurada como Casa Segura não pode ser renomeada, editada ou eliminada, a menos que o utilizador elimine ou anule a atribuição da Casa Segura a partir do ecrã Casa Segura do site > .

 

  1. No ecrã Smart Skills, a posição inicial pode ser duplicada e editada. Todas as novas Smart Skills criadas também estão disponíveis para serem configuradas como Posição inicial segura.

     

     

Função de posição inicial segura nas saídas

Se a posição de Início está atribuída a uma posição de smart skill em Segurança, o menu suspenso da função de saída de segurança contém a Posição inicial segura como nova atribuição de função.

Escolha Posição inicial segura nos campos Função em Saídas de E/S de Segurança.

 

 

Posição inicial segura pode ser visto na tabela de atribuição de funções no diálogo de síntese Confirmação da configuração de segurança aplicada.

 

 

Posição inicial segura como nó do programa

O nó de programa Posição inicial segura está localizado na categoria Mover nós nos nós de comando. Este nó é utilizado para comandar o robô a mover-se para a sua posição inicial segura predefinida, conforme configurado nas definições da aplicação de segurança para a posição inicial segura.

 

Adicionar o nó sem uma posição inicial segura configurada na segurança irá marcar o nó como amarelo.

 

O nó de comando Posição inicial segura tem opções de perfis de movimento e outras configurações avançadas quando o ícone de reticências é tocado.

 

 
Definições avançadas

Os utilizadores podem criar perfis de movimento nas Definições avançadas com os dois separadores e os dois campos:

  • Perfil de movimento

  • Tipo de velocidade

  • Separador «Velocidade»

  • Separador «Aceleração»

Perfil de movimento é uma funcionalidade que permite aos utilizadores definir perfis de movimento predefinidos em nós de movimento: Movimento da Articulação, Movimento Linear, Movimento em Arco Circular, Movimento de Processo e Direção. Perfil de movimento personalizado permite aos utilizadores definir dados de movimento no nó de movimento.

No campo Tipo de velocidade , OptiMove é a opção padrão. Escolha o movimento «Clássico» se pretender introduzir a velocidade e a aceleração em graus por segundo ou em milímetros por segundo. As definições do OptiMove são especificadas em percentagem para simplificar a utilização e a configuração.

Os utilizadores podem configurar a percentagem da velocidade preferida no separador Velocidade, que define a velocidade de deslocação alvo como uma percentagem da capacidade máxima de velocidade do robô.

Os utilizadores podem configurar a percentagem de aceleração preferencial no separador Aceleração, que define os limites de binário alvo durante a aceleração e desaceleração como uma percentagem da potência máxima do robô.