Interfejs API sterowania URScript w programie logicznym

Interfejs API URScript Control umożliwia sterowanie stanem ramię robota oraz cyklem życia programu. Można włączać i wyłączać ramię robota, zwalniać hamulce, uruchamiać, wstrzymywać lub zatrzymywać program robota oraz sprawdzać aktualny stan robota.

Metody interfejsu API sterowania są dostępne w programie logicznym, programie głównym oraz w wątkach. Głównym zastosowaniem jest wywoływanie metod interfejsu API sterowania z poziomu programu logicznego w celu sterowania programem robota. Na przykład można skonfigurować automatyczną procedurę uruchamiania, która włącza robota, uruchamia program główny, monitoruje jego stan i przywraca działanie po wystąpieniu błędów.

• Sterowanie zasilaniem robota:Włączanie i wyłączanie ramienia robota z poziomu programu logicznego.

• Sterowanie hamulcami:Podłącz zasilanie do silników przegubów i zwolnij hamulce silników, aby przygotować się do wykonania programu.

• Sterowanie cyklem życia programu:uruchamianie, wstrzymywanie, zatrzymywanie i wznawianie głównego programu robota. Umożliwia implementację niestandardowych akcji wejściowych i wyjściowych dla sygnałów interfejsu (sygnałów Modbus lub rejestrów ogólnego przeznaczenia).

• Zapytania o stan:Sprawdź tryb sterowania zdalnego, zasilanie ramienia, zasilanie silnika, stan bezpieczeństwa oraz stan programu głównego.

• Zgłaszanie błędów:Wszystkie metody zwracają kody błędów, dzięki czemu program logiczny może skutecznie radzić sobie z awariami.

Większość metod interfejsu API sterowania wymaga trybu sterowania zdalnego, zwłaszcza te, które sterują ramieniem robota (zasilanie, hamulce i sterowanie programowe). Metody zapytań o stan działają zarówno w trybie lokalnym, jak i w trybie zdalnym.

Metody te zwracają wartość -1, gdy robot znajduje się w trybie lokalnym.