Bezpieczny dom

Opis

Bezpieczna pozycja początkowa to funkcja interfejsu PolyScope X, która umożliwia użytkownikom zdefiniowanie wyjścia związanego z bezpieczeństwem, które jest aktywowane, gdy robot osiągnie skonfigurowaną bezpieczną pozycję wyjściową. Użytkownik wybiera opcję Pozycja początkowa z listy rozwijanej dostępnych pozycji inteligentnych umiejętności, które można przypisać jako odniesienie dla bezpiecznej pozycji początkowej.

 

Przejdź do obszaru Bezpieczna pozycja początkowa

  1. Dotknij karty Aplikacja i wybierz opcję Aplikacja bezpieczeństwa. W lewym panelu wybierz opcję Bezpieczna pozycja początkowa.

     

     

  2. Aby skonfigurować pozycję robota, przejdź do obszaru Aplikacja inteligentnych umiejętności i wybierz opcją Pozycja początkowa.

  3. Dotknij przycisku Edytuj postawę, wyświetlony zostanie widok 3D ramienia robota.

     

 

  1. Przesuń robota do zamierzonej pozycji za pomocą przycisków Ruch, Przeguby i TCP.

  2. Naciśnij i przytrzymaj żółty przycisk Przesuń tutaj, aż podglądany obraz zostanie umieszczony na pozycji w nowej konfiguracji.

  3. Dotknij opcji Zapisz, aby zakończyć konfigurację.

     

     

  4. Wróć do opcji Bezpieczna pozycja początkowa w obszarze Aplikacja bezpieczeństwa i wprowadź hasło bezpieczeństwa.

  5. W aktywowanym polu Inteligentne umiejętności wybierz opcję Pozycja początkowa, a skonfigurowana pozycja robota zostanie wyświetlona na ekranie głównym.

  6. Dotknij przycisku Zastosuj i wybierz opcję Zastosuj i uruchom ponownie. Następnie dotknij opcji Potwierdź konfigurację.

     

 
Jeśli jako punkt odniesienia dla pozycji Safe Home wybrano funkcję Position Smart Skill:

  • Okno komunikatu jest wyświetlane na stronie funkcji Position Smart Skill.

  • Funkcji Position Smart skonfigurowanej jako Safe Home nie można zmienić nazwy, edytować ani usunąć, chyba że użytkownik usunie lub cofnie przypisanie Safe Home z ekranu Safety > Safe Home.

 

  1. Pozycję początkową można duplikować i edytować na ekranie Inteligentne umiejętności. Wszystkie nowo utworzone inteligentne umiejętności są również dostępne do skonfigurowania jako bezpieczna pozycja początkowa.

     

     

Funkcja Bezpieczna pozycja początkowa na wyjściach

Jeśli pozycja początkowa jest przypisana do pozycji inteligentnej umiejętności w obszarze Bezpieczeństwo, lista rozwijana funkcji wyjścia bezpieczeństwa zawiera bezpieczną pozycję początkową jako nowe przypisanie funkcji.

Wybierz opcję Bezpieczna pozycja początkowa w polach Funkcja w obszarze Wyjścia na karcie We/Wy bezpieczeństwa.

 

 

Bezpieczną pozycję początkową można zobaczyć w tabeli przypisania funkcji w oknie dialogowym przeglądu Potwierdzenie zastosowanej konfiguracji bezpieczeństwa.

 

 

Bezpieczna pozycja początkowa jako węzeł programu

Węzeł programu Bezpieczna pozycja początkowa znajduje się w kategorii Węzły ruchu w obszarze Węzły poleceń. Ten węzeł służy do wydawania robotowi poleceń przejścia do wstępnie zdefiniowanej bezpiecznej pozycji początkowej, skonfigurowanej w ustawieniach aplikacji bezpieczeństwa dla bezpiecznej pozycji początkowej.

 

Dodanie węzła bez skonfigurowanej bezpiecznej pozycji początkowej spowoduje oznaczenie węzła kolorem żółtym.

 

Po dotknięciu ikony wielokropka węzeł poleceń Bezpieczna pozycja początkowa wyświetla opcje profili ruchu i inne ustawienia zaawansowane.

 

 
Ustawienia zaawansowane

Użytkownicy mogą tworzyć profile ruchu w obszarze Ustawienia zaawansowane, korzystając z dwóch kart i dwóch pól:

  • Profil ruchu

  • Typ prędkości

  • Zakładka „Prędkość”

  • Zakładka „Przyspieszenie”

Profil ruchu jest funkcją umożliwiającą użytkownikom ustawianie predefiniowanych profili ruchu w węzłach ruchu: Ruch przegubu, Ruch liniowy, Ruch obrotowy łuku po okręgu, Ruch procesowy i Kierunek. Niestandardowy profil ruchu umożliwia użytkownikom zdefiniowanie danych ruchu w węźle ruchu.

Opcją domyślną w polu Typ prędkości jest OptiMove. Wybierz ruch typu „ ” lub „ ”, jeśli chcesz wprowadzać prędkość i przyspieszenie w stopniach na sekundę lub milimetrach na sekundę. Ustawienia OptiMove są podawane w procentach, aby uprościć użytkowanie i konfigurację.

Użytkownicy mogą skonfigurować procent preferowanej prędkości na karcie Prędkość, co ustawia docelową prędkość jazdy jako procent maksymalnej prędkości robota.

Użytkownicy mogą skonfigurować procent preferowanego przyspieszenia na karcie Przyspieszenie, co ustawia docelowe limity momentu obrotowego podczas przyspieszania i zwalniania jako procent maksymalnej mocy robota.