URScript Control API i logikkprogram

Med URScript Control API kan du styre robotarmens tilstand og programmets livssyklus. Du kan slå robotarmen på og av, løsne bremsene, starte, pause eller stoppe et robotprogram, og sjekke robotens nåværende tilstand.

Control API-metoder er tilgjengelige i Logic Program, hovedprogrammet og i tråder. Det primære bruksområdet er å kalle opp Control API-metoder fra logikkprogrammet for å styre robotprogrammet. Du kan for eksempel sette opp en automatisk oppstartsrutine som slår på roboten, starter hovedprogrammet, overvåker robotens tilstand og gjenoppretter driften etter feil.

• Strømstyring av roboten:Slå robotarmen på og av fra logikkprogrammet.

• Bremsestyring:Slå på strømmen til leddmotorene og løsne motorbremsene for å forberede programutførelsen.

• Kontroll av programmets livssyklus:Start, pause, stopp og gjenoppta hovedrobotprogrammet. Lar deg implementere tilpassede inngangs- og utgangshandlinger på grensesnittsignaler (Modbus-signaler eller allmenne registre).

• Statusforespørsler:Kontroller fjernkontrollmodus, armkraft, motorkraft, sikkerhetsstatus og hovedprogrammets status.

• Feilrapportering:Alle metoder returnerer feilkoder, slik at logikkprogrammet kan håndtere feil på en effektiv måte.

De fleste Control API-metodene krever modus for fjernkontroll, spesielt de som styrer robotarmen (kraft, bremser og programstyring). Metoder for tilstandsforespørsel fungerer både i lokal og ekstern modus.

Disse metodene returnerer -1 når roboten er i lokal modus.