Leddbevegelse

Beskrivelse

The Joint Move is a move command node that supports Motion Profiles. The command creates a movement from point A to point B that is optimal for the robot. Bevegelsen er kanskje ikke en direkte linje mellom A og B, men optimal for startposisjonen til leddene og sluttposisjonen til leddene. Flytt ledd gjør bevegelser som beregnes i robotarmens leddrom. Leddene styres for å fullføre bevegelsene sine samtidig. Denne bevegelsestypen resulterer i en buet bane som verktøyet skal følge.

 

To access Joint Move command

  1. Go to the main program screen. Se Command Nodes.

  2. Tap the Joint Move icon in the Commands toolbox.

     

     

    A node with two editable fields, two buttons, and ellipsis icon is inserted into the program tree. These are two editable fields:

    • Bevegelsesprofil

    • Navn

    These are the two buttons:

    • Rediger punkt

    • Flytt hit

 

  1. Tap the Motion Profile field and select the pertinent from the three choices are available:

    • Tilpass

    • Joint_fast

    • Joint_slow

  2. Tap the Name field, and three tabs appear:

    • Verdi

    • Variabel

    • Uttrykk

  3. Enter the data in the Value, Variable, and Expression tabs, and tap Confirm. See Value-Variable-Expression Tabs.

  4. Tap Edit Point. A new screen appears with the robot arm interface where you can jog the robot to the desired position.

  5. Tap More button.

    More settings screen appears with four settings:

    • Bevegelse

    • Referanse

    • Transformere

    • Blanding

 
Bevegelsesprofiletiketter på Flytt-noder

Alle Flytt-relaterte kommandonoder i programtreet viser Bevegelsesprofilen knyttet til hver node. Denne funksjonen gjør det mulig for brukere å se den valgte Bevegelsesprofilen på en Flytt-node. Denne funksjonen er implementert på følgende kommandonoder:

Flytt-noder med egendefinert bevegelsesprofil vil vise verdiene for hastighet og akselerasjon i stedet for Bevegelsesprofil.

 

 
Bruke Flytt hit-knappen

Flytt hit-knappen er tilgjengelig i kommandoene Lineær bevegelse og Leddbevegelse. Denne funksjonen gjør det mulig å gå direkte til posisjonen til et vendepunkt fra programtreet. Å trykke på Flytt her-knappen åpner Flytt roboten til posisjon-dialogen. Knappen er synlig når vendepunktet er lært, og er kun aktivert når robotens status er i Normal eller Redusert modus.

 

 

  1. Trykk på legg til ikon for å sette inn Lineær bevegelse og Leddbevegelse i kommandotreet.

  2. Trykk på Rediger punkt-knappen for den første flytt-noden i kommandotreet, enten det er Lineær bevegelse- eller Leddbevegelse-noder.

  3. Flytt roboten ved hjelp av pluss-minus-knappen i X-, Y-, Z-koordinatene. Tap Save.

  4. I den andre flytt-noden i kommandotreet, trykk på Flytt hit. Det ser ut til at en popup-skjerm aktiverer Flytt robot i posisjon. Trykk lenge på Flytt til posisjon. Trykk på OK.

     

 
Movement setting

  1. Tap the Movement setting on the left side. A Motion Profile field with the following choices appears on the right side. Joint_slow is the default.

    • Tilpass

    • Joint_fast

    • Joint_slow

  2. If Custom is selected, three more fields appear:

    • Hastighetstype

    • Hastighet

    • Akselerasjon

  3. Choose either OptiMove or Classic when you tap Speed Type.

  4. Tap the Speed field, and the Value, Variable, and Expression tabs pop up.

  5. Enter data in each tab, and tap Confirm. See Value-Variable-Expression Tabs.

  6. Tap the Acceleration field, and the Value, Variable, and Expression tabs pop up.

  7. Enter data in each tab, and tap Confirm. See Value-Variable-Expression Tabs.

  8. When Joint_fast and Joint_slow are selected, the OptiMove speed and acceleration are shown.

 
Reference setting

  1. Tap the Reference setting.

  2. Choose either Frame or TCP field.

    In the Frame field, four choices are available:

    • verden

    • base

    • flange

    • tcp

    In the TCP field, two choices are available:

    • Active_TCP

    • Tool_flange

  3. In the Position column, tap the X, Y, Z tabs and enter your chosen value for the robot, and Confirm.

  4. In the Rotation column, tap the RX, RY, RZ tabs and enter your chosen value for the robot, and Confirm.

 
Transform setting

  1. Tap the Transform setting.

  2. Tap the Pose field and Confirm.

 

Blend setting

  1. Tap the Blend setting.

    A Blend type field appears with two options:

    • Stopp ved dette punktet

    • Blanding

  2. When you choose Stop at this point, no further action is needed but only Confirm.

  3. Tap Blend, and a Radius field is inserted.

  4. The Value, Variable, and Expression tabs pop up when you tap the Radius field.

  5. Enter data in each tab, and tap Confirm. See Value-Variable-Expression Tabs.

  6. To finish, tap Confirm in the More settings screen.