Robotbegrensninger

Beskrivelse

Robotbegrensninger begrenser generelle robotbevegelser.

Endre verdiene i robotgrensene (Normal og Redusert) og bruk for å se de gjeldende endringene i sikkerhetskontrollsummen.
Verifiser at verdiene for reduserte alltid er mindre enn verdiene i Normal.

Sikkerhetsgrensene begrenser kraft og bevegelser ved verktøyflensen og i midten av de to brukerdefinerte verktøyposisjonene

Fartsbegrensninger

Begrensning av stopptid og avstand påvirker total robothastighet. For eksempel, hvis stoppetiden er satt til 300 ms, er maksimal robothastighet begrenset slik at roboten stopper innen 300 ms.

Grense	Beskrivelse
Verktøyhastighet	Begrenser den maksimale hastigheten for robotverktøy.
Albuehastighet	Begrenser den maksimale hastigheten for robotalbue.
Moment	Begrenser maksimalt robotmoment.
Stoppetid	Begrenser den maksimale tiden det tar for roboten å stoppe, f.eks. når en nødstopp er aktivert.
Stoppedistanse	Begrenser den maksimale distansen som robotverktøyet eller albuen kan gå mens den stopper.

Effekt og kraft

Verktøy- og albuekreftene kan overskrides av de tre håndleddene hvis sikkerhetsfunksjonen «klemmemoment for håndledd» er deaktivert

Grense	Beskrivelse
Verktøykraft	Begrenser den maksimale kraften utført av robotverktøyet i klemmesituasjoner.
Albuestyrke	Begrenser den maksimale styrken som albuen utøver på miljøet.
Strøm	Begrenser maksimalt mekanisk arbeid som produseres av roboten i miljøet. Denne grensen vurderer nyttelasten som en del av roboten og ikke av miljøet.
Klemmoment håndledd	Begrenser hvor mye moment håndleddet kan bruke ved skyving. Aktivert som standard.

Sikkerhetsmodus

Når ingen beskyttende stopp er aktiv, fungerer sikkerhetssystemet i en sikkerhetsmodus som er et tilknyttet et sett med sikkerhetsgrenser:

Sikkerhetsmodus	Effekt
Normal	Denne konfigurasjonen er aktiv som standard.
Redusert	Denne konfigurasjonen aktiveres når robotens midtpunkt for verktøyet (TCP) er posisjonert utover et trigger-redusert modus-plan, eller når det utløses av en konfigurerbar inngang.