PROFIsafe

Beskrivelse

PROFIsafe nettverksprotokollen (implementert som versjon 2.6.1) gjør det mulig for roboten å kommunisere med en sikkerhets-PLC i henhold til kravene i ISO 13849, kategori 3 PLd.

Roboten overfører sikkerhetsrelatert informasjon til en sikkerhets-PLC og mottar sikkerhetsrelatert informasjon.

Sikkerhetsrelatert kommunikasjon kan være statusmeldinger eller utløse en sikkerhetsfunksjon (f.eks. reduserte innstillinger, stopp).  Stoppkommandoer er beskrevet i henhold til IEC 60204-1, der Nødstoppet er et stopp i kategori 1 og sikkerhetsstoppet er et stopp i kategori 2.

 

PROFIsafe-grensesnittet presenterer et trygt, nettverksbasert alternativ sammenlignet med det å koble ledninger til de sikkerhetsrelaterte I/U-pinnene på kontrollboksen.

Bruk av PROFIsafe-grensesnittet opprettholder UR-robotens funksjonelle sikkerhetsspesifikasjoner (PL, kategori og PFH). For mer informasjon, se avsnittet «Tabell over sikkerhetsfunksjoner» i UR-håndboken. For eksempel er «sikkerhetsstoppet» PLd kategori 3 med en PFH-verdi på mindre enn 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe er kun tilgjengelig på roboter som har en aktiv lisens, som du kan tilegne deg ved å kontakte den lokale salgsrepresentanten din. Etter at du har fått lisensen, last den ned fra myUR.

Se «Robotregistrering og URCap-lisensfiler» for informasjon om robotregistrering og lisensaktivering.

 
Sikkerhets-PLC Ut

En kontrollmelding som sikkerhets-PLC-en sender til roboten inneholder informasjonen som vises i tabellen nedenfor.

Signal Beskrivelse

Nødstopp av system

  • 0: Utløser systemets nødstopp.

  • 1: Fjerner systemets nødstopp.

Vernestopp

  • 0: Utløser vernestoppet.

  • 1: Normal driftsstatus.

Merk: Viser også til signalet «Tilbakestill vernestopp» i beskrivelsen.

Nullstill vernestopp

Tilbakestiller vernestopp-tilstanden, på 0-til-1-overgangen, når «vernestoppet» allerede er satt til 1.

Vernestopp automatisk

  • 0: Utløser vernestopp hvis roboten betjenes i Automatisk modus.

  • 1: Normal driftsstatus.

Safeguard stop auto skal bare brukes når en tre-posisjonaktiveringsenhet (3PE) er konfigurert. Hvis ingen 3PE-enhet er konfigurert fungerer safeguard stop auto som en normal vernestopp.

Merk: Viser også til signalet «Tilbakestill vernestopp automatisk» i beskrivelsen.

Nullstill automatisk vernestopp

Tilbakestiller vernestopp automatisk-tilstanden, på 0-til-1-overgangen, når «vernestopp automatisk» allerede er satt til 1.

Redusert

  • 0: Aktiverer de reduserte sikkerhetsgrensene.

  • 1: Aktiverer de sikkerhetsgrensene til «normal modus».

Sikkerhetssystemet garanterer at roboten er innenfor Reduser modus-grenser som er mindre enn 0,5 sekunder etter at inngangen er aktivert. Dersom robotarmen fortsetter å krenke noen av de reduserte grensene, utløses en stoppkategori 0.

Driftsmodus

  • 0: Aktiverer manuell driftsmodus.

  • 1: Aktiverer automatisk driftsmodus.

Hvis sikkerhetskonfigurasjonen «Driftsmodusvalg via PROFIsafe» er deaktivert, skal dette feltet unnlates fra PROFIsafe-kontrollmeldingen.
Sikkerhets-PLC Inn

En statusmelding som roboten sender til sikkerhets-PLC-en inneholder informasjonen som vises i tabellen nedenfor.

Signal Beskrivelse
Stoppkat. 0

  • 0: Roboten utfører, eller har fullført, et vernestopp av kategori 0; en hard stans ved øyeblikkelig fjerning av strøm til armen og motorene.

  • 1: Normal driftsstatus.
Stoppkat. 1

  • 0: Roboten utfører, eller har fullført, et vernestopp av kategori 1; en kontrollert stans hvor motorene er i en avslått tilstand med bremsene aktivert.

  • 1: Normal driftsstatus.
Stoppkat. 2.

  • 0: Roboten utfører, eller har fullført, et vernestopp av kategori 2; en kontrollert stans hvor motorene er i en påslått tilstand.

  • 1: Normal driftsstatus.
Overtredelse

  • 0: Roboten stoppes fordi sikkerhetssystemet ikke klarte å overholde de definerte aktive sikkerhetsgrensene.

  • 1: Normal driftsstatus.
Feil

  • 0: Roboten stanses på grunn av en uventet, eksepsjonell feil i sikkerhetssystemet.

  • 1: Roboten opplever ikke en uventet, eksepsjonell feil i sikkerhetssystemet.
Nødstopp av system

  • 0: Roboten stoppes på grunn av én av følgende betingelser:

    • En sikkerhets-PLC tilkoblet via PROFIsafe har utløst et nødstopp på systemnivå.

    • En IMMI-modul koblet til kontrollboksen har utløst et nødstopp på systemnivå.

    • En enhet koblet til den konfigurerbare sikkerhetsinngangen for systemnødstopp på kontrollboksen har utløst et nødstopp på systemnivå.

  • 1: Roboten er ikke i en system-nødstopp.
Nødstopp av robot

  • 0: Roboten stoppes på grunn av én av følgende betingelser:

    • Nødstoppknappen på håndkontrollen trykkes inn.

    • En nødstoppknapp koblet til robotens ikke-konfigurerbare nødstopp-sikkerhetsinngang på kontrollboksen trykkes inn.

  • 1: Roboten er ikke i en nødstopp for robot.
 
Signal Beskrivelse
Vernestopp

  • 0: Roboten stoppe på grunn av én av følgende betingelser:

    • En sikkerhets-PLC tilkoblet via PROFIsafe har utløst et vernestopp.

    • En enhet koblet til den ikke-konfigurerbare vernestoppinngangen på kontrollboksen har utløst vernestoppet.

    • En enhet koblet til den konfigurerbare vernestoppsikkerhetsinngangen på kontrollboksen har utløst vernestoppet.

  • 1: Roboten stoppes ikke på grunn av et vernestopp.

Merk: Viser også til signalet «Tilbakestill vernestopp» i beskrivelsen. PROFIsafe tvinger bruk av funksjon for nullstilling av vernestopp.
Vernestopp automatisk

0: Roboten stoppes fordi den kjører i automatisk modus og én av følgende betingelser gjelder:

  • En sikkerhets-PLC tilkoblet via PROFIsafe har utløst et automatisk vernestopp.
  • En enhet koblet til den konfigurerbare vernestoppsikkerhetsinngangen på kontrollboksen har utløst vernestoppet automatisk.

1: Roboten stoppes ikke på grunn av automatisk vernestopp.

Merk: Viser også til signalet «Tilbakestill vernestopp automatisk» i beskrivelsen. PROFIsafe tvinger bruk av funksjon for nullstilling av vernestopp.
3PE-stopp

  • 0: Roboten stoppes fordi den kjører i manuell modus og én av følgende betingelser gjelder:

    • En hvilken som helst 3PE er trykket til midtposisjon, og Freedrive-inngang er aktiv.

    • Ikke alle 3PE-enheter er trykket til midtposisjonen.

  • 1: Roboten stoppes ikke på grunn av en 3-posisjonsaktiverende enhet.
Driftsmodus

Indikerer robotens aktive driftsmodus.

  • 0: Deaktivert

  • 1: Automatisk

  • 2: Manuell
Redusert

  • 0: Reduserte sikkerhetsgrenser er aktive.

  • 1: Normale sikkerhetsgrenser er aktive.
 
Signal Beskrivelse
Aktivt grensesett

Det aktive settet av sikkerhetsgrenser.

  • 0: Normal

  • 1: Redusert

  • 2: Gjenoppretting
Roboten beveger seg

  • 0: Roboten beveger seg. Hvis et ledd beveger seg i en hastighet på 0,02 rad/s eller høyere, anses det at roboten er i bevegelse.

  • 1: Roboten stor i ro.

Trygt hjem-posisjon

  • 0: Roboten står i ro (beveger seg ikke) og er i posisjonen definert som Sikkert hjem-posisjonen.

  • 1: Roboten står ikke i ro og er ikke i posisjonen definert som Sikkert hjem-posisjonen.
Konfigurasjon av PROFIsafe

  1. På sikkerhetsskjermen trykker du på PROFIsafe i venstre felt.

  2. Trykk på Lås opp på hovedskjermen øverst til høyre for å aktivere PROFIsafe. Skriv inn sikkerhetspassordet og trykk på Bekreft.

     

     

     

    I høyre felt vises to felt og to knapper der du kan konfigurere PROFIsafe:

    • Knapp for å aktivere PROFIsafe

    • Felt for kildeadresse

    • Felt for destinasjonsadresse

    • Operasjonell kontroll-modus

  3. Dra knappen Aktiver PROFIsafe til høyre.

  4. Klikk på feltene Kildeadresse og Destinasjonsadresse for å angi adressene som skal brukes av roboten og sikkerhets-PLC til å identifisere hverandre.

  5. Ved å trykke på Kontroller driftsmodus har du muligheten til å aktivere PROFIsafe PLC for å kontrollere robotens driftsmodus.

 
For å konfigurere og bruke PROFIsafe må Profinet-enhet være aktivert i innstillingene for sikkerhetstjenester.

Les for detaljer og plassering av grensesnittet «Profinet».