로직 프로그램 내 URScript 제어 API

URScript 제어 API를 사용하면 로봇 암의 상태와 프로그램 수명 주기를 제어할 수 있습니다. 로봇 암의 전원을 켜고 끌 수 있으며, 브레이크를 해제하고, 로봇 프로그램을 시작, 일시 중지 또는 중지할 수 있으며, 현재 로봇 상태를 확인할 수 있습니다.

제어 API 메서드는 로직 프로그램, 메인 프로그램 및 스레드에서 사용할 수 있습니다. 주요 사용 사례는 로직 프로그램에서 Control API 메서드를 호출하여 로봇 프로그램을 제어하는 것입니다. 예를 들어, 로봇의 전원을 켜고, 메인 프로그램을 시작하며, 상태를 모니터링하고, 오류 발생 시 복구하는 자동 시작 루틴을 설정할 수 있습니다.

• 로봇 전원 제어:로직 프로그램에서 로봇 암의 전원을 켜고 끕니다.

• 브레이크 제어:프로그램 실행을 준비하기 위해 관절 모터에 전원을 공급하고 모터 브레이크를 해제합니다.

• 프로그램 수명 주기 제어:메인 로봇 프로그램을 시작, 일시 중지, 중지 및 재개합니다. 인터페이스 신호(Modbus 신호 또는 범용 레지스터)에 대해 사용자 정의 입력 및 출력 동작을 구현할 수 있습니다.

• 상태 조회:원격 제어 모드, 암 전원, 모터 전원, 안전 상태 및 메인 프로그램 상태를 확인합니다.

• 오류 보고:모든 메서드는 오류 코드를 반환하므로 로직 프로그램이 오류를 효율적으로 처리할 수 있습니다.

대부분의 제어 API 메서드는 원격 제어 모드가 필요하며, 특히 로봇 암을 제어하는 메서드(동력, 브레이크, 프로그램 제어)의 경우 더욱 그렇습니다. 상태 조회 메서드는 로컬 모드와 원격 모드 모두에서 작동합니다.

로봇이 로컬 모드에 있을 때 이 메서드들은 -1을 반환합니다.